튜토리얼: Arduino로 CubeMars AK45-36 모터 제어하기

Jay / Jun 17,2026

로봇 개발 및 연구 프로젝트에서 고성능 브러시리스 관절 모터를 빠르고 안정적으로 제어하는 것은 개발자에게 매우 중요한 과제입니다.

본 튜토리얼에서는 Arduino 개발 보드와 MCP2515 CAN 모듈을 함께 사용하여, 조이스틱을 통해 CubeMars AK45-36 로봇 관절 모터를 정밀하게 제어하는 방법을 안내합니다.

이 튜토리얼을 통해 하드웨어 배선의 기본 원리, MIT 제어 모드 설정, 제어 로직 구현 방법을 이해하여 CubeMars 모터를 로봇 프로젝트에 쉽게 통합할 수 있습니다.

준비 사항

시작하기 전에 다음 하드웨어 및 소프트웨어를 준비하십시오.

하드웨어:

소프트웨어:

정확한 배선은 안정적인 통신의 기본입니다.

다음 세 가지 핵심 연결을 확인하십시오.

MCP2515와 Arduino (SPI 통신): MCP2515 모듈을 Arduino에 표준 SPI 인터페이스(CS, SO, SI, SCK 등 핀)를 통해 연결합니다.
CAN 버스 연결 (모터 측): MCP2515 모듈의 CAN_H 및 CAN_L 핀을 AK45-36 모터의 대응하는 CAN_H 및 CAN_L 라인에 연결합니다.
조이스틱 및 전원 연결:조이스틱의 X축 신호 핀을 Arduino 아날로그 입력 핀(A0 등)에 연결합니다.
마지막으로 모터에 적절한 DC 전원을 연결합니다. 주의: 모터 전원과 CAN 신호선을 절대로 반대로 연결하지 마십시오.

조이스틱 기반 동적 제어와 같은 응용에서는 MIT 제어 모드 사용을 강력히 권장합니다.

이 모드는 하나의 CAN 메시지로 위치, 속도, 토크 명령을 동시에 전송할 수 있어 매우 빠른 응답 성능을 제공합니다.

설정 단계:

이후 모터 축을 수동으로 돌리면 뚜렷한 저항감을 느낄 수 있으며, 설정이 정상적으로 완료되었음을 의미합니다.

Arduino 환경에서 조이스틱 기반 모터 제어는 매우 간단하며, 다음 3단계로 구성됩니다.

입력 값 읽기: Arduino의 아날로그 입력 핀(A0 등)을 사용하여 조이스틱 값을 실시간으로 읽습니다. 일반적인 범위는 0–1023입니다.
데이터 매핑: map과 같은 매핑 함수를 사용하여 조이스틱 입력 값을 AK45-36 모터가 지원하는 목표 위치 또는 속도 범위로 선형 변환합니다.
CAN 메시지 전송: CAN 통신 라이브러리를 사용하여 변환된 데이터를 MIT 모드 표준 CAN 프레임으로 패킹한 뒤 해당 모터 CAN ID로 전송합니다.

Tip: 전체 Arduino 예제 코드, 데이터 변환 함수 및 통신 프로토콜 문서는 공식 다운로드 센터에서 확인할 수 있습니다.