Preguntas frecuentes

Cuando se controla el motor mediante el bus CAN en modo Servo, ¿puedo ver la polaridad actual (sentido horario/antihorario)?

Respuesta: La polaridad solo indica una retroalimentación positiva o negativa, y no representa la dirección real de rotación.

¿Puedo controlar dos o más motores simultáneamente con un solo R-LINK?

Respuesta: No, un solo R-LINK no puede operar varios motores al mismo tiempo.

¿Puedo conectar dos versiones diferentes del mismo modelo de motor (por ejemplo, AK10-9 V3.0 y V2.0) en el mismo bus CAN?

Respuesta: No se recomienda, ya que uno utiliza CAN aislado y el otro CAN no aislado.

Si no tengo un R-LINK, ¿existe alguna alternativa?

Respuesta： Las herramientas de comunicación serial pueden utilizarse como alternativa.

Cuando se aplica una fuerza externa al motor en modo de freno, ¿es posible obtener cambios en la salida de par según la dirección de la fuerza aplicad

Respuesta:

· En modo MIT, el motor puede emitir valores de estado.

· En modo Servo, esto no es posible.

Si necesita esta función, puede solicitar una solución personalizada.

¿Cómo puedo determinar la versión de mi placa de accionamiento?

Respuesta: Retire la cubierta trasera del motor y revise la serigrafía en la placa de accionamiento, donde se indica el número de versión

¿Por qué no estoy recibiendo retroalimentación de datos en tiempo real del motor?

Respuesta:

· En la versión V2.0 del ordenador host, verifique si el motor está en modo Servo o en modo MIT.

o En modo MIT, el motor no envía mensajes de forma activa y la retroalimentación funciona en modo de solicitud–respuesta.

o En modo Servo, la retroalimentación es periódica.

· Para una solución de problemas más profunda, puede solicitar soporte a través de Discord, por correo electrónico o mediante nuestra plataforma de tienda en línea.

· En la versión V3.0, no existe distinción entre el modo Servo y el modo MIT. Puede configurar el bus CAN en modo de solicitud–respuesta o en modo de retroalimentación periódica.

Si sigo el tutorial de actualización de firmware del sitio web pero aún no logro actualizar el firmware, ¿qué debo hacer?

Respuesta:

1. Primero, asegúrese de que el procedimiento y las conexiones de hardware sean correctos.

2. Verifique la interfaz del ordenador host para confirmar que el motor se esté comunicando correctamente.

3. Si el problema persiste, intente volver a flashear el firmware utilizando ST-Link. Para obtener instrucciones detalladas, solicite ayuda en Discord.

¿Tienen algún código relacionado con Arduino?

Respuesta: Actualmente disponemos de un código de prueba CAN para Arduino con MCP2515. Si lo necesitas, puedes solicitarlo en Discord. El código permite elegir libremente el modo de control que se desea utilizar.

¿Cómo puedo hacer que el motor recuerde permanentemente la posición cero?

Respuesta： Debe adquirir un motor con codificador dual, como（AK10-9 V2.0 KV60oAK80-8 KV60 o solicitar un motor de codificador dual personalizado.

Preguntas Frecuentes sobre los Actuadores Robóticos de la Serie AK

P1: ¿Por qué hay una luz roja tenue en el motor?

R: Este problema ocurre en versiones antiguas del firmware. Al actualizar el firmware se puede resolver. Sin embargo, no afecta al funcionamiento normal del motor. El firmware se puede descargar desde nuestro sitio web oficial o desde Discord.

P2:¿Cuál es la diferencia entre el modo MIT y el modo SERVO?

R:El modo MIT es el nombre abreviado del programa de control de código abierto del Laboratorio de Robótica del Instituto Tecnológico de Massachusetts (MIT). Se utiliza ampliamente en aplicaciones de robots cuadrúpedos, es fácil de operar y admite control de un solo lazo (par / velocidad / posición).

El modo Servo ofrece un control más preciso del par y de la posición del motor en comparación con el modo MIT, por lo que se utiliza con mayor frecuencia en aplicaciones como exoesqueletos y admite control de doble lazo.

P3: En modo Servo, ¿el motor puede responder a tramas estándar?

R: En modo Servo, el motor solo puede responder a tramas extendidas (29 bits).

P4: ¿Cuál es la diferencia entre el modo MIT y el modo SERVO?

R: El modo MIT es el nombre abreviado del programa de control de código abierto del Laboratorio de Robótica del Instituto Tecnológico de Massachusetts (MIT). Se utiliza ampliamente en aplicaciones de robots cuadrúpedos, es fácil de operar y admite control de un solo lazo (par / velocidad / posición).

El modo Servo es otro modo de control del motor basado en VESC. En comparación con el modo MIT, el modo Servo puede ofrecer un control más preciso del par y de la posición del motor, por lo que se utiliza con mayor frecuencia en aplicaciones como exoesqueletos y admite control de doble lazo.

P5: Si los parámetros cambian a 0, ¿qué podemos hacer?

R: Es necesario utilizar R-LINK para conectar el motor con el ordenador superior. En modo MIT, haga clic en el botón DEBUG, luego introduzca el comando setup y restablezca todos los parámetros a los valores predeterminados, como se muestra en la imagen.