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工程図
CubeMars AK10-9 V2.0 KV60ロボットアクチュエータは、ブラシレスDCモーター、独自の遊星歯車箱、ドライバーボードをコンパクトで取り付けの容易なユニットに統合しています。9:1の遊星減速機構を搭載。応答速度と出力トルク性能のバランスを実現しています。モジュールはサーボ制御と力制御の2つの制御モードをサポート。プラグインコネクタと自動PIDパラメータ同定機能を備えています。過電流、過電圧/低電圧、過熱に対する内蔵保護機能を搭載。複雑な環境での安全かつ信頼性の高い動作を実現します。
モーター寸法: Ф98*61.7mm
モーター重量: 960g
ピークトルク: 48Nm
無負荷速度: 320rpm
完全統合設計: モーター、ギアボックス、ドライバー、エンコーダを単一ユニットに統合。配線と設置を大幅に簡素化します。
優れたトルク密度: 48Nmのピークトルク / 0.96kgの重量。約50Nm/kgの最大トルク密度を実現しています。
デュアル制御モード対応: サーボ制御モードと力制御モードの両方に対応。より幅広いアプリケーションに適しています。
自動チューニング機能: 適応型PIDパラメータ同定機能を搭載。コミッショニング時間を短縮します。
総合的な保護機能: 過電流、過電圧/低電圧、過温保護を内蔵。信頼性を向上させます。
プラグイン接続設計: モジュールと外部コントローラー間の接続を簡素化。組立効率を向上させます。
幅広い応用範囲: 脚式ロボット、外骨格システム、AGV、関節モジュールに推奨されます。
AK10-9 V2.0 KV60アクチュエータ x1
電源ケーブル x1
シリアルCANケーブル x1
適合証明書 x1
R-link V2.0
ドライバーボードV2.1
配線パッケージV2.0
| 応用分野 | 足型ロボット、外骨格、AGV | ピークトルクNm | 48 |
| ドライブモード | FOC | ピーク電流ADC | 29.8 |
| 動作環境温度 | -20℃~50℃ | 速度定数rpm/V | 60 |
| コイル接合方法 | star | トルク定数Nm/A | 0.198 |
| 絶縁レベル | C | 逆電位定数V/krpm | 17.2 |
| 絶縁耐圧 | 1000V 5mA/2s | 線抵抗m Ω | 195 |
| 絶縁抵抗 | 1000V 10MΩ | 線インダクタンスμ H | 181 |
| 相数 | 3 | 慣性モーメントgcm² | 1002 |
| 極対数 | 21 | モータ定数Nm/√W | 0.45 |
| 減速比 | 9:1 | 機械的時定数 ms | 0.5 |
| バックドライブトルクNm | 0.8 | 電気的時定数 ms | 0.93 |
| バックラッシュ度 | 0.33 | 重量 g | 960 |
| 温感 | NTC MF51B 103F3950 | 最大トルク密度 Nm/kg | 50 |
| ノイズdBレンジモータ65CM | 65 | CANインタフェース対応 | A1257WR-S-4P |
| 基本定格動荷重C N | 2000 | UARTインタフェース対応 | A1257WR-S-3P |
| 基本定格静荷重C0 N | 2520 | 電源コネクタ対応 | XT30PW-M |
| 定格電圧 V | 24/48 | 内輪エンコーダタイプ | 磁束です |
| 定格トルクNm | 18 | 内輪リングエンコーダの分解能 | 14bit |
| 定格回転速度rpm | 109/228 | 外輪リングエンコーダタイプ | 磁束です |
| 定格電流ADC | 10.6 | 外輪エンコーダ解像度 | 15bit |
| エンコーダの数 | 2 |
| 分類 | 型式 | Rated Voltage (V) | Rated Power (W) | Rated Torque (Nm) | Rated Current (A) | Rated Speed (RPM) | Peak Torque (Nm) | Peak Current (A) | No-load Speed (RPM) | Reduction Ratio | Weight (G) | Size (diameter *length) MM | Driver Board | Encoder |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-9 KV100 | 48 | 330 | 9 | 10.3 | 390 | 18 | 22.3 | 533 | 9:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK70-9 KV60 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 200 | φ53*37 | Yes | Single |
| AKEシリーズロボットアクチュエータ | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | No | |
| AKEシリーズロボットアクチュエータ | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | No | |
| AKEシリーズロボットアクチュエータ | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | No | |
| AKAシリーズロボットアクチュエータ | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | Yes | Single |
| AKAシリーズロボットアクチュエータ | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | Yes | Single |
AK Series Driver and Control Manual v1.0.15.X.pdf
For the latest default parameters and firmware downloads for the AK series,
please refer to: https://www.cubemars.com/article.php?id=261
