ロボットモーターよくある質問 ― 取付・応用・トラブルシューティング

CANバスを介して「Servo Mode」でモーターを制御する際に、現在の極性（時計回り/反時計回り）を確認できますか？

回答：極性は、正または負のフィードバックを示すだけで、実際の回転方向を示すものではありません。

1つのR-LINKで2つ以上のモーターを同時に制御できますか？

回答：いいえ。1つのR-LINKで複数のモーターを同時に動作させることはできません。

同じモーターモデル（例：AK10-9 V3.0とV2.0）の異なるバージョンを同じCANバスに接続できますか？

回答：推奨されません。一方はアイソレートCANを使用し、もう一方は非アイソレートCANを使用しているためです。

R-LINKを持っていない場合、代替手段はありますか？

回答：シリアル通信ツールを代替として使用できます。

ブレーキモードでモーターに外力を加えた場合、その力の方向に応じたトルク出力の変化を取得できますか？

1. 「MIT Mode」では、モーターの状態値を出力できます。

2. 「Servo Mode」では、これはできません。

3. この機能が必要な場合は、カスタムソリューションを依頼してください。

ドライバーボードのバージョンを確認する方法は？

回答：モーターの背面カバーを外し、ドライバーボードのシルクスクリーン（印刷された文字）を確認してください。そこにバージョン番号が記載されています。

モーターからリアルタイムのデータフィードバックを受信できないのはなぜですか？

1. 上位コンピュータのV2.0では、モーターが「Servo Mode」または「MIT Mode」になっているか確認してください。1-1、「MIT Mode」では、モーターは自発的にメッセージを送信せず、リクエスト・レスポンス方式でフィードバックが行われます。

1-2.、「Servo Mode」では、フィードバックは周期的に送信されます。

2. さらに詳しく調査するには、Discord、メール、またはオンラインストアプラットフォームでサポートを依頼してください。

3. 上位コンピュータのV3.0では、「Servo Mode」と「MIT Mode」の区別はなく、CANバスをリクエスト・レスポンスモードまたは周期的フィードバックモードに設定できます。

公式サイトのファームウェア更新チュートリアルに従っても、更新に失敗する場合はどうすればよいですか？

1. まず、操作とハードウェアの接続が正しいことを確認してください。

2. 上位コンピュータのインターフェースで、モーターが正常に通信しているかを確認してください。

3. 問題が解決しない場合は、ST-Linkを使用してファームウェアを書き込んでください。詳細な手順については、Discordでお問い合わせください。

Arduino関連のコードはありますか？

回答：現在、MCP2515用のArduino CANテストコードがあります。必要な場合はDiscordでお問い合わせください。このコードを使用すると、任意の制御モードを選択できます。

モーターがゼロ位置を永久に記憶するようにするにはどうすればよいですか？

回答：デュアルエンコーダー付きのモーター（AK10-9 V2.0 KV60やAK80-8 KV60など）を購入するか、カスタムのデュアルエンコーダーモーターを依頼してください。

AKシリーズロボットアクチュエータよくある質問

Q1:なぜモーターに微かな赤いランプが点灯しているのですか？

A：この問題は古いファームウェアのバージョンで発生します。ファームウェアを更新することで解決できますが、モーターの正常な動作には影響しません。ファームウェアは公式ウェブサイトまたはDiscordからダウンロードできます。

A: MITモードはアメリカのマサチューセッツ工科大学ロボット研究所のオープンソース制御プログラムの略称で、四足犬のアプリケーションに広く使用されています。操作が簡単で、単環（トルク/速度/位置）制御をサポートしています。

MITモードと比較して、サーボモードはモーターのトルクと位置をより正確に制御できるため、外骨格などのアプリケーションでより多く使用され、デュアルループ制御をサポートしています。

A: サーボモードでは、拡張フレームのみを応答でき、29ビットが必要です。通常のフレームは8ビットしかありません。

A: MITモードはアメリカのマサチューセッツ工科大学ロボットラボのオープンソース制御プログラムの略称で、四足犬のアプリケーションに広く使用されています。操作が簡単で、単環（トルク/速度/位置）制御をサポートしています。

サーボモードは、VESCに基づいて開発されたモジュール制御プログラムであり、MITモードと比較して、モーターのトルク、位置、および速度をより正確に制御できるため、外骨格などのアプリケーションでより多く使用され、ダブルループ制御をサポートしています。

A: R-LINKを介して、MITモードでDEBUGモードに入り、コマンドSETUPを入力し、コマンドの指示に従って、パラメータを以下のデフォルト値に変更します。