FAQ - CubeMars

Lors du pilotage du moteur en mode servo via le bus CAN, est-il possible de connaître le sens du courant (horaire/antihoraire) ?

Réponse: la polarité indique uniquement un retour positif ou négatif, et non le sens réel de rotation du moteur.

Puis-je contrôler deux moteurs ou plus simultanément avec un seul R-LINK ?

Réponse: Non, un seul R-LINK ne peut pas faire fonctionner plusieurs moteurs en même temps.

Puis-je connecter deux versions différentes d’un même modèle de moteur (par exemple AK10-9 V3.0 et V2.0) sur le même bus CAN ?

Réponse: Ce n’est pas recommandé, car l’une utilise un CAN isolé, tandis que l’autre utilise un CAN non isolé.

Si je n’ai pas de R-LINK, existe-t-il une solution alternative ?

Réponse： Les outils de communication série peuvent être utilisés comme alternative.

Lorsque l’on applique une force externe au moteur en mode freinage, est-il possible d’obtenir des variations de couple en fonction de la direction de

Réponse:

· En mode MIT, le moteur peut fournir des valeurs d’état.

· En mode Servo, cela n’est pas possible.

Si vous avez besoin de cette fonctionnalité, vous pouvez demander une solution personnalisée.

Comment déterminer la version de ma carte de pilotage ?

Réponse: Retirez le couvercle arrière du moteur et vérifiez le marquage sérigraphié sur la carte de pilotage, où le numéro de version est indiqué.

Pourquoi ne reçois-je pas de retour de données en temps réel de la part du moteur ?

Réponse:

· Dans la version V2.0 de l’ordinateur hôte, vérifiez si le moteur est en mode Servo ou en mode MIT.

o En mode MIT, le moteur n’envoie pas activement de messages ; le retour d’information fonctionne selon un mode requête–réponse.

o En mode Servo, le retour d’information est périodique.

· Pour aller plus loin dans le dépannage, vous pouvez demander de l’assistance via Discord, par e-mail ou via notre plateforme de boutique en ligne.

· En version V3.0, il n’y a plus de distinction entre le mode Servo et le mode MIT. Vous pouvez configurer le bus CAN soit en mode requête–réponse, soit en mode de retour périodique.

Que dois-je faire si je suis le tutoriel de mise à jour du firmware sur le site web mais que la mise à jour échoue toujours ?

Réponse:

1. Tout d’abord, assurez-vous que votre manipulation et les connexions matérielles sont correctes.

2. Vérifiez l’interface de l’ordinateur hôte afin de confirmer que le moteur communique normalement.

3. Si le problème persiste, essayez de flasher le firmware à l’aide de ST-Link. Pour des instructions détaillées, veuillez demander sur Discord.

Avez-vous du code lié à Arduino ?

Réponse: Nous disposons actuellement d’un code de test CAN Arduino pour le MCP2515. Si nécessaire, vous pouvez en faire la demande sur Discord. Ce code permet de choisir librement le mode de contrôle à utiliser.

Comment faire pour que le moteur mémorise la position zéro de façon permanente ?

Réponse: Vous devez acheter un moteur équipé d’un double encodeur, comme l’ AK10-9 V2.0 KV60 ou l’ AK80-8 KV60 robotic actuator, ou demander un moteur à double encodeur personnalisé.

FAQ des actionneurs robotiques de la série AK

Q1:Pourquoi y a-t-il un faible voyant rouge sur le moteur ?

R: Ce problème apparaît avec les anciennes versions du firmware. La mise à jour du firmware permet de le résoudre. Toutefois, cela n’affecte pas le fonctionnement normal du moteur. Le firmware peut être téléchargé depuis notre site officiel ou via Discord.

Q2:Quelle est la différence entre le mode MIT et le mode SERVO ?

R:Le mode MIT est le nom abrégé du programme de contrôle open source du laboratoire de robotique du Massachusetts Institute of Technology (MIT). Il est largement utilisé dans les applications de robots quadrupèdes, est simple à utiliser et prend en charge le contrôle en boucle simple (couple / vitesse / position).

Le mode SERVO permet un contrôle plus précis du couple et de la position du moteur par rapport au mode MIT. Il est donc davantage utilisé dans des applications telles que les exosquelettes et prend en charge le contrôle en double boucle.

Q3: En mode Servo, le moteur peut-il répondre à une trame standard ?

R: En mode Servo, le moteur ne peut répondre qu’aux trames étendues, 29 bits.

Q4: Quelle est la différence entre le mode MIT et le mode SERVO ?

R: Le mode MIT est le nom abrégé du programme de contrôle open source du laboratoire de robotique du Massachusetts Institute of Technology (MIT). Il est largement utilisé dans les applications de robots quadrupèdes, est facile à utiliser et prend en charge le contrôle en boucle simple (couple / vitesse / position).

Le mode Servo est un autre mode de contrôle moteur basé sur VESC. Par rapport au mode MIT, il permet un contrôle plus précis du couple et de la position du moteur. Il est donc davantage utilisé dans des applications telles que les exosquelettes et prend en charge le contrôle en double boucle.

Q5: Si les paramètres passent à 0, que peut-on faire ?

R: Il est nécessaire d’utiliser un R-LINK pour connecter le moteur et le logiciel hôte. En mode MIT, cliquez sur le bouton DEBUG, puis entrez la commande de configuration et rétablissez tous les paramètres par défaut, comme indiqué sur l’image ci-dessous.