OpenExo: Модульный открытый экзоскелет, работающий на роботизированных актуаторах CubeMars

Носимые роботизированные экзоскелеты революционизируют исследования в области реабилитации, робототехники и человеческой производительности. Однако высокие затраты на разработку, длительные сроки и сложные технические требования ограничивают доступ для многих исследователей. Традиционные экзоскелеты часто ограничены лабораторными условиями и предназначены для конкретных приложений, что снижает гибкость для изучения новых экспериментов.

OpenExo, разработанный Северо-Аризонским университетом и опубликованный в Science Robotics , преодолевает эти барьеры. Эта открытая, модульная, беспроводная платформа экзоскелета предоставляет полный доступ к программному обеспечению, электронике, моторному оборудованию и стратегиям управления, что позволяет быстро проводить эксперименты и инновации.

Основные характеристики OpenExo

Модульный дизайн: Создайте свой собственный экзоскелет

● Модули для бедра, лодыжки и локтя

● Комбинации нескольких суставов (например, бедро + лодыжка)

● Стандартизированные интерфейсы для гибкой сборки и различных типов телосложения

Многоуровневая система управления

● Низкий уровень: Открытое и закрытое управление моментом

● Средний уровень: Оценка фазы шага и конечный автомат состояний (FSM)

● Высокий уровень: Пользовательские стратегии с поддержкой Python-GUI для управления в реальном времени и биологической обратной связи

Обширные открытые ресурсы

● Полные CAD-дизайны, спецификации и схемы печатных плат

● Передача данных по Bluetooth (BLE) для экспериментов

● Подробная документация на GitHub, ReadTheDocs и официальном сайте

Аппаратное обеспечение на базе роботизированных актуаторов серии CubeMars AK

Экзоскелет для нижних конечностей

● Бедро: Роботизированный актуатор CubeMars AK60-6 V1.1 KV80 × 2 (прямой привод)

● Лодыжка: Роботизированный актуатор CubeMars AK80-9 KV100 × 2 через трос

● Датчики момента и давления, коммуникация по CAN-шине

Экзоскелет для верхних конечностей

● Локоть: Роботизированный актуатор CubeMars AK60-6 V1.1 KV80 × 2 через трос

● Датчики момента и давления, коммуникация по CAN-шине

Почему стоит выбрать роботизированные актуаторы серии CubeMars AK

● Компактные, высокопроизводительные и высокоинтегрированные актуаторы

● Высокая плотность момента для динамичных движений

● Быстрая реакция для точного управления

OpenExo в сочетании с роботизированными актуаторами серии AK предлагает надежную, модульную и полностью открытую платформу экзоскелета. Это ускоряет исследования, снижает барьеры для входа и позволяет ученым, инженерам и педагогам исследовать инновационные приложения в носимой робототехнике.

Скидка для образовательных учреждений

CubeMars официально сотрудничает с OpenExo, используя открытую платформу OpenExo для создания собственного экзоскелета. Скидки для образовательных учреждений доступны через CubeMars.

Открытый исходный код : GitHub - naubiomech/OpenExo: Open Source Exoskeleton