Регистрировать
Вопросы и ответы
При управлении мотором через CAN-шину в Servo Mode можно ли определить полярность тока (по часовой/против часовой стрелки)?
Ответ: Полярность показывает только положительную или отрицательную обратную связь, но не фактическое направление вращения.
Можно ли управлять двумя или более моторами одновременно с помощью одного R-LINK?
Ответ: Нет, один R-LINK не может одновременно работать с несколькими моторами.
Можно ли подключить две разные версии одной модели мотора (например, AK10-9 V3.0 и V2.0) к одной CAN-шине?
Ответ: Это не рекомендуется, так как одна версия использует изолированный CAN, а другая — не изолированный.
Есть ли альтернатива R-LINK?
Ответ: Можно использовать инструменты для последовательной связи.
Если в режиме торможения на мотор действует внешняя сила, можно ли зафиксировать изменение крутящего момента в зависимости от направления приложенной
1. В MIT Mode мотор может выводить значения состояния.
2. В Servo Mode это невозможно.
3. Если вам нужна эта функция, можно заказать индивидуальное решение.
Как определить версию моей драйверной платы?
Ответ: Снимите заднюю крышку мотора и проверьте маркировку на драйверной плате, где указана версия.
Почему я не получаю обратную связь в реальном времени от мотора?
1. В версии 2.0 верхнего компьютера проверьте, находится ли мотор в Servo Mode или MIT Mode.
1-1、 В MIT Mode мотор не отправляет данные автоматически, а работает в режиме запрос-ответ.
2-2、 В Servo Mode обратная связь осуществляется периодически.
2. Для дополнительной диагностики обратитесь за поддержкой в Discord, по электронной почте или через нашу онлайн-платформу.
3. В версии 3.0 верхнего компьютера различия между Servo Mode и MIT Mode нет. Вы можете настроить CAN-шину на режим запрос-ответ или периодическую обратную связь.
Что делать, если я следую руководству по обновлению прошивки на сайте, но обновление всё равно не удаётся?
1. Сначала убедитесь, что ваши действия и аппаратные соединения правильные.
2. Проверьте интерфейс верхнего компьютера, чтобы убедиться, что мотор нормально передаёт данные.
3. Если проблема не исчезает, попробуйте прошить прошивку с помощью ST-Link. За подробными инструкциями обращайтесь в Discord.
Есть ли у вас код для Arduino?
Ответ: У нас есть тестовый код для Arduino с CAN-контроллером MCP2515. Если он вам нужен, запросите его в Discord. Этот код позволяет свободно выбирать режим управления.
Как сделать так, чтобы мотор запомнил нулевое положение навсегда? Ответ
Вам нужно приобрести мотор с двойным энкодером, например, AK10-9 V2.0 KV60 или AK80-8 KV60, или заказать индивидуальную модель с двойным энкодером.
Часто задаваемые вопросы по роботизированным приводам серии AK
Q1:Почему на моторе горит слабый красный свет?
Ответ: Эта проблема возникает в старых версиях прошивки. Вы можете обновить прошивку, чтобы устранить её, однако это не влияет на нормальную работу мотора. Прошивку можно скачать с нашего официального сайта или в Discord.
Q2:Разница между режимом MIT и режимом сервопривода?
A:MIT mode - это аббревиатура программы управления с открытым исходным кодом от MIT Robotics Laboratory, широко используемой в приложениях для четвероногих собак, которая проста в управлении и поддерживает одноконтурное управление (момент/скорость/позиция).
Серворежим позволяет более точно управлять моментом и положением двигателя, чем режим MIT, поэтому он чаще используется в таких приложениях, как экзоскелеты, и поддерживает двухконтурное управление.
Q3:Могу ли я вернуться к нормальному кадру в режиме сервопривода?
A:В режиме сервопривода можно отвечать только на расширенный кадр, который требует 29 бит, в то время как обычный кадр имеет только 8 бит.
Q4:Что такое режим MIT и что такое режим сервопривода? В чем разница между ними?
A: MIT mode - это аббревиатура, обозначающая программу управления с открытым исходным кодом от MIT Robotics Laboratory, широко используемую в четвероногих собаках, которая проста в управлении и поддерживает одноконтурное управление (момент/скорость/позиция).
Серворежим - это программа управления модулем, разработанная на основе vesc. По сравнению с режимом MIT, серворежим позволяет более точно контролировать крутящий момент, положение и скорость двигателя, поэтому он чаще используется в таких приложениях, как экзоскелеты, и поддерживает двухконтурное управление.
Q5:Что делать, если все параметры настройки платы драйвера обнулены?
A:Вам необходимо пройти через R-LINK, в режиме MIT войти в режим DEBUG, ввести команду SETUP, а затем, следуя подсказкам команды, изменить параметры на следующие значения по умолчанию.