CubeMars 계정 만들기
기술 도면
CubeMars AK10-9 V2.0 KV100 로봇 액추에이터는 브러시리스 DC 모터, 자체 개발한 유성 기어박스, 드라이버 보드를 고도로 집적한 제품으로, 컴팩트한 구조와 간편한 설치를 제공합니다. 본 모듈은 9:1 유성 감속기를 채택하여 응답 속도와 출력 토크 성능의 균형을 실현하였습니다. 서보 제어 및 힘 제어의 이중 제어 모드를 지원하며, 플러그인 커넥터 설계와 자동 PID 파라미터 식별 기능을 갖추고 있습니다. 또한 과전류, 과전압/저전압, 과열 보호 기능이 내장되어 있어 복잡한 환경에서도 더욱 안전하고 신뢰성 있는 운용을 보장합니다.
모터 크기: Ф98*61.7mm
모터 중량: 960g
피크 토크: 38Nm
무부하 속도: 533rpm
완전 일체형 설계: 모터, 감속기, 드라이버, 엔코더를 하나의 유닛으로 통합하여 배선 및 설치를 대폭 간소화
이중 제어 모드 지원: 서보 제어 및 힘 제어 모드를 모두 지원하여 다양한 응용 분야에 적합
자동 튜닝 기능: 적응형 PID 파라미터 자동 식별 기능으로 시운전 및 셋업 시간 단축
종합 보호 기능: 과전류, 과전압/저전압, 과열 보호 기능 내장으로 시스템 신뢰성 향상
플러그인 연결 설계: 모듈과 외부 컨트롤러 간 연결을 간소화하여 조립 효율 향상
광범위한 적용 분야: 다족 로봇, 외골격 시스템, AGV, 관절 모듈에 권장
AK10-9 V2.0 KV100 액추에이터 (드라이버 보드 기본 포함) × 1
전원 케이블 × 1
시리얼 CAN 케이블 × 1
R-link V2.0
드라이버 보드 V2.1
배선 패키지 V2.0
| 적용 분야 | 다족 로봇,외골격 로봇,AGV | 피크 토크 Nm | 38 |
| 제어 방식 | FOC | 피크 전류 ADC | 41.2 |
| 작동 환경 온도 | -20℃~50℃ | 속도 상수 rpm/V | 100 |
| 권선 유형 | Delta | 토크 상수 Nm/A | 0.114 |
| 절연 등급 | C | 역기전력 상수 V/krpm | 9.9 |
| 절연 내압 | 1000V 5mA/2s | 선간 저항 mΩ | 65.5 |
| 절연 저항 | 1000V10MΩ | 선간 인덕턴스 μH | 60 |
| 상 수 (Phase) | 3 | 관성 모멘트 gcm² | 1002 |
| 극 쌍 수 | 21 | 모터 상수 Nm/√W | 0.45 |
| 감속비 | 9:1 | 기계적 시간 상수 (ms) | 0.51 |
| 역구동 토크 Nm | 0.8 | 전기적 시간 상수 (ms) | 0.92 |
| 백래시 arcmin | 0.33 | 무게 g | 960 |
| 온도 센서 내장 여부 | NTC MF51B 103F3950 | 최대 토크 대비 중량 비율 (Nm/kg) | 39.6 |
소음 dB(모터에서 65CM 거리) | 70 | CAN 커넥터 | A1257WR-S-4P |
기본 동적 하중 정격 Cr(N) | 2000 | UART 커넥터 | A1257WR-S-3P |
기본 정적 하중 정격 Cor(N) | 2520 | 전원 커넥터 | XT30PW-M |
| 정격 전압 V | 24/48 | 내부(내환) 인코더 유형 | Magnetic encoder |
| 정격 토크 Nm | 15 | 내부(내환) 인코더 분해능 | 14bit |
| 정격 속도 rpm | 205/421 | 외부(외환) 인코더 유형 | Magnetic encoder |
| 정격 전류 ADC | 16.2 | 외부(외환) 인코더 분해능 | 15bit |
| 인코더 수 | 2 |
| 카테고리 | 모델 | 정격 전압 (V) | 정격 출력 (W) | 정격 토크 (Nm) | 정격 전류 (A) | 정격 속도 (RPM) | 피크 토크 (Nm) | 피크 전류 (A) | 무부하 속도 (RPM) | 감속비 | 무게 (G) | 크기 (직경 × 길이) MM | 드라이버 보드 | 엔코더 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | Yes | 이중 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | 이중 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | 이중 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | Yes | 단일 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | Yes | 이중 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | 단일 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | Yes | 단일 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | Yes | 단일 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK70-9 KV60 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | Yes | 이중 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | Yes | 단일 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | Yes | 이중 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | 단일 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | 단일 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | Yes | 단일 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | Yes | 단일 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 185 | φ53*37 | Yes | 단일 |
| AKE 시리즈 로봇 액추에이터 | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | No | |
| AKE 시리즈 로봇 액추에이터 | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | No | |
| AKE 시리즈 로봇 액추에이터 | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | No | |
| AKA 시리즈 로봇 액추에이터 | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | Yes | 단일 |
| AKA 시리즈 로봇 액추에이터 | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | Yes | 단일 |
AK Series Driver and Control Manual v1.0.15.X.pdf
For the latest default parameters and firmware downloads for the AK series,
please refer to: https://www.cubemars.com/article.php?id=261
