OpenExo : exosquelette modulaire open-source propulsé par les actionneurs robotiques CubeMars

Les exosquelettes robotiques portables transforment la recherche en rééducation, en robotique et en performance humaine. Cependant, les coûts élevés de développement, les délais longs et les exigences techniques complexes limitent l’accès pour de nombreux chercheurs. Les exosquelettes traditionnels sont souvent confinés aux laboratoires et conçus pour des applications spécifiques, réduisant la flexibilité pour explorer de nouvelles expériences.

OpenExo, développé par la Northern Arizona University et publié dans Science Robotics (OpenExo : un exosquelette modulaire open-source pour augmenter la fonction humaine | Science Robotics), Elle franchit ces barrières. Ce cadre d’exosquelette open-source, modulaire et sans fil offre un accès complet aux logiciels, à l’électronique, au matériel moteur et aux stratégies de contrôle, permettant des expérimentations et des innovations rapides.

Principales caractéristiques d’OpenExo

Conception modulaire : Construisez votre propre exosquelette

• Modules de hanche, de cheville et de coude

• Combinaisons multi-articulaires (ex. : hanche + cheville)

• Interfaces standardisées pour un assemblage flexible et pour s’adapter à différents types de corps

Système de Contrôle Multi-Niveaux

• Bas niveau : contrôle du couple en boucle ouverte et fermée

• Niveau intermédiaire : estimation de la phase de marche et machine à états finis (FSM)

• Niveau supérieur : stratégies personnalisées avec support GUI Python pour le contrôle en temps réel et le biofeedback

Ressources Open-Source Complètes

• Conceptions complètes en CAD, nomenclature (BOM) et schémas de PCB

• Transmission de données Bluetooth (BLE) pour les expériences

• Documentation détaillée via GitHub, ReadTheDocs et le site officiel

Matériel propulsé par les actionneurs robotiques CubeMars série AK

Exosquelette des membres inférieurs

• Hanche: CubeMars AK60-6 V1.1 KV80 Actionneur robotique × 2 (entraînement direct)

• Cheville: CubeMars AK80-9 KV100 Actionneur robotique × 2 via câble Bowden

Capteurs de couple et de pression, communication via bus CAN

Exosquelette des membres supérieurs

• Coude: CubeMars AK60-6 V1.1 KV80 Actionneur robotique × 2 via câble Bowden

Capteurs de couple et de pression, communication via bus CAN

Pourquoi Choisir les Actionneurs Robotiques de la Série CubeMars AK

• Actionneurs compacts, haute performance et fortement intégrés

• Haute densité de couple pour des mouvements dynamiques

• Réponse rapide pour un contrôle précis

OpenExo combiné avec CubeMars Actionneur robotique série AK Fournit une plateforme d’exosquelette fiable, modulaire et entièrement open-source. Elle accélère la recherche, réduit les barrières à l’entrée et permet aux scientifiques, ingénieurs et enseignants d’explorer des applications innovantes en robotique portable.

Remise Éducative

Désormais, CubeMars s’est officiellement associé à OpenExo, utilisant la plateforme open-source OpenExo pour construire son propre exosquelette. Des remises éducatives sont disponibles via CubeMars.

Code Open-Source:GitHub - naubiomech/OpenExo : Exosquelette Open-Source