四足机器人KLEIYN通过主动腰关节展示全新维度

在四足机器人领域，东京大学 JSK 实验室再次带来令人瞩目的突破。他们推出了继 MEVIUS 之后的二代机器人 —— KLEIYN。与前代相比，这一代不仅能在复杂地形上稳健行走，还首次展示了四足机器人高速稳定的烟囱攀爬能力，让人们看到了四足机器人从二维平面走向三维空间的无限可能。

主动腰关节：改变攀爬规则

KLEIYN 最大的结构创新在于机身中部新增了一个 主动腰关节。这一俯仰轴 1 自由度关节让机器人可以像动物一样弯曲躯干，从而缩小身体的纵向跨度。得益于这一设计，KLEIYN 能够在宽度仅 800 毫米 的狭窄通道内完成攀爬，而这在传统刚性躯干的四足机器人中几乎是不可能的。

烟囱式攀爬：50 倍的速度提升

KLEIYN 采用的攀爬方式并不依赖爪钩或吸附装置，而是利用四肢同时向两侧墙壁施力，产生摩擦力支撑自身。实测表明，它能在 800–1000 毫米 的墙壁间稳定攀爬，平均速度达到 170 毫米/秒 。

CubeMars 电机：攀爬的动力核心

强大的运动表现背后，离不开可靠的动力支持。KLEIYN 的全部关节都由 CubeMars 高性能电机驱动：

四足机器人腿部关节电机

使用AK70-10 KV100机器人动力模组，最大扭矩 24.8Nm，让动作更灵敏，满足攀爬过程中的快速调整与持续支撑需求。

四足机器人腰部关节电机

采用AK10-9 V2.0 KV60机器人动力模组，最大扭矩 48Nm，双倍承载力保障整个躯干在窄壁中稳固发力，是实现“烟囱式攀爬”的关键。

这些机器人动力模组凭借 高扭矩、低延迟、准直接驱动 的特性，使 KLEIYN 在高频动作和高负载环境下依然保持顺畅与稳定。