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常见问题
在伺服模式下通过 CAN 总线控制电机时，能否看到电流极性（顺时针/逆时针）？
答：极性只表示正反馈或负反馈，不表示转向（方向）。
可以用一个RLINK同时操作两台或多台电机吗？
答：不能。
当我有两个版本的同型号电机（比如AK10-9 V3.0和 V2.0），我能用一根CAN线同时连接他们吗？
答：最好不要，一个是隔离CAN，一个是非隔离。
如果我没有买R-LINK，有什么替代品吗？
答：串口助手
当通过外部手动施加力使电机在刹车应用状态下移动时，我希望根据施加力的方向输出扭矩值的变化，可以做到吗。
答：MIT模式下可以输出电机的状态值，伺服模式下不可以。有这样的需求可以定制。
如何确定自己的驱动板版本？
答：拆掉电机后盖，驱动板丝印上有标明版本。
为什么我没有接收到电机返回的实时数据？
答：通常情况下（V2.0上位机），请检查电机是处于伺服模式还是MIT模式，如果是MIT模式，电机不会主动回传消息，反馈模式是问答模式。伺服模式下则是周期反馈。想排查其他原因可以通过discord或者邮件或者商城平台进行提问。在V3.0下，不区分伺服模式和MIT模式的区别，CAN可以自己设置问答模式还是周期模式。
如果我根据官网上传的刷固件视频尝试刷新固件仍然失败了怎么办？
答：首先确认自己的操作无误，硬件链接无误。并看上位机界面确认电机是否属于正常通讯状态。如果仍然无法成功，可以用st-link尝试刷新，具体教程请至discord进行提问。
你们有没有Arduino的相关代码？
我们目前只有一份Arduino的CAN测试代码，适用于MCP2515。需要的话可以在discord上询问。此代码下可以自由选择用什么模式环。
我想让电机记住永久0点怎么办？
答：需要购买带双编码器的电机，例如：AK10-9 V2.0 KV60 或 AK80-8 KV60机器人动力模组，或者定制双编码器电机。
AK系列动力模组常见问题
Q1：为什么电机会有微亮的红灯？
答：老固件会出现这种问题，可以重新刷新的固件解决。不影响电机正常使用。固件可以在官网或者discord上下载。
Q2：MIT模式和伺服模式的区别
答：MIT模式是美国麻省理工学院机器人实验室的开源控制程序的简称，广泛用于四足狗的应用，它易于操作，支持单环（转矩/速度/位置）控制。
与MIT模式相比，伺服模式可以对电机扭矩和位置进行更精确的控制，因此它更多地被用于外骨骼等应用，支持双环控制。
表1-1驱动无法正常使用的原因及解决方法
项目 | 主要原因 | 解决方法 |
驱动板供电指示灯不亮 | 1、电源系统，如电压过大、电压过小 2、CAN口损坏，导致驱动供电短路 3、正负极接反 4、使用过程中冲击过大，驱动板损坏 | 1、检查电压是否是该电机的合理使用电压。 |
串口通讯不上 | 1、驱动未供电 2、Tx rx接反 | 1、驱动供电 2、调转接口 |
CAN口无法通讯 | 1、CAN口松动 2、CAN线序错误 3、接线过长、未加120Ω终端电阻 4、波特率未设置正确 5、CAN口损坏 | 1、固定好接插件 2、重新调转接线方式 3、建议使用带屏蔽的线，并且加上终端电阻 4、将波特率设置为1M 5、测量CAN口电阻无穷大和无穷小都表示CAN口已经损坏需返厂维修 |
模组不能控制 | 1、CAN ID不对 2、未给进入电机模式指令 | 1、设置和报文一致的ID报文 详情请看 说明书第36页 2、先给进入电机模式指令详情请看 说明书第36页 |
客户pc端和驱动连接故障 | 1、换算例程不对 2、pcCAN口不兼容 3、存在电磁干扰 4、电源质量不高 | 1、参考说明书第37-38页示例 2、检查pcCAN口是否符合驱动板要求 3、电源和信号线尽量单独走线 4、使用电源质量较好的电源 |
Q3：伺服模式下，可以回复普通帧吗？
A:伺服模式下，只能回复扩展帧，需要用到29位，普通帧只有8位。
Q4：什么是MIT模式，什么是伺服模式？他们有什么区别？
A: MIT模式是美国麻省理工学院机器人实验室的开源控制程序的简称，广泛用于四足狗的应用，它易于操作，支持单环（转矩/速度/位置）控制。
伺服模式是基于vesc开发的模组控制程序，与MIT模式相比，伺服模式可以对电机扭矩，位置以及速度进行更精确的控制，因此它更多地被用于外骨骼等应用，支持双环控制。
Q5：如果驱动板设置参数都归零了，怎么办？
A:需要通过R-LINK，在MIT模式下，进入DEBUG模式，输入命令SETUP，然后按照命令提示，将参数改成以下默认值。
