CubeMars 계정 만들기
기술 도면
RI60 without hall sensor
RI60 with hall sensor
CubeMars RI 시리즈의 RI60 KV120 프레임리스 모터는 내부 회전자 구조의 프레임리스 모터입니다. 최적화된 전자기 설계를 통해 높은 슬롯 충진율을 달성하여 강력한 출력 성능을 제공합니다. 하우징과 엔드캡 없이 고정자와 회전자 핵심 부품만으로 구성되어 있으며, 동일 출력의 밀폐형 모터 대비 부피를 30% 이상 줄였습니다. 이러한 컴팩트하고 내장형 설계는 로봇 암 관절, 정밀 회전 플랫폼 등 공간 제약이 있는 응용 분야에 적합합니다.
회전자는 샤프트나 턴테이블과 같은 부하에 직접 강결합할 수 있어, 기어·벨트 등의 중간 전달 부품이 필요하지 않습니다. 이를 통해 전달 손실과 정밀도 저하를 방지하며, 95% 이상의 동력 전달 효율을 달성하고 기계적 마모 및 유지보수 요구를 줄입니다.
고정자는 모듈형 구조로 설계되어 장비 요구에 따라 장착 치수 및 고정 방식을 맞춤 설정할 수 있습니다. 회전자는 다양한 부하 샤프트 직경과 호환되어, 추가 어댑터 없이도 다양한 구동 시스템에 빠르게 통합할 수 있습니다.
회전자 높이를 2mm 증가시켜 홀 센서와의 정밀한 정렬이 가능하며, 옵션 홀 센서 장착 시 정확한 위치 피드백 및 제어를 지원합니다.
모터 외형 치수
Φ60*23mm
중공 샤프트 직경
30mm
모터 중량
155.9g
피크 토크
1.63Nm
무부하 속도
5064rpm@48V
경량 설계
Φ60×23mm의 컴팩트한 크기와 155.9g의 경량으로 관절부 및 협소한 설치 공간에 적합
낮은 코깅 토크 및 높은 응답성
최적화된 고정자 구조와 권선 설계로 코깅 토크를 효과적으로 감소시켜 부드럽고 빠른 응답 구현
높은 구조 통합 유연성
고정자와 회전자만 제공되는 프레임리스 구조로, 지지 구조·기어 결합·플랜지 연결 등을 사용자 요구에 맞게 설계 가능
폭넓은 시스템 호환성
24V / 36V / 48V 전압 시스템 지원으로 로봇, 외골격, 모바일 플랫폼 등 다양한 응용에 적용 가능
RI60 without hall sensor
RI60 with hall sensor
| 적용 분야 | 협동 로봇 암 / 외골격 | 절연 등급 | C |
| 제어 방식 | FOC | 절연 내압 | 500V 5mA/2s |
| 작동 환경 온도 | -20℃~50℃ | 절연 저항 | 500V 10MΩ |
| 권선 유형 | Delta | 상 수 (Phase) | 3 |
| 극 쌍 수 | 14 | ||
| 전기적 파라미터 | |||
| 정격 전압 V | 24/36/48 | 역기전력 상수 V/krpm | 9.03 |
| 무부하 속도 rpm | 2532/3798/5064 | 선간 저항 mΩ | 900 |
| 정격 토크 Nm | 0.57 | 선간 인덕턴스 μH | 877.5 |
| 정격 속도 rpm | 1440/2320/3190 | 관성 모멘트 gcm² | 33.05 |
| 정격 전류 ADC | 5.6 | 모터 상수 Nm/√W | 0.1054 |
| 피크 토크 Nm | 1.63 | 기계적 시간 상수 (ms) | 0.3 |
| 피크 전류 ADC | 16.8 | 전기적 시간 상수 (ms) | 0.98 |
| 속도 상수 rpm/V | 120 | 무게 g | 155.9 |
| 토크 상수 Nm/A | 0.100 | 최대 토크 대비 중량 비율 (Nm/kg) | 10.46 |
| 커넥터 | |||
| U | 블랙 + 18# 실리콘 와이어 | Hv | 블루 + 30# 실리콘 와이어 |
| V | 옐로우 + 18# 실리콘 와이어 | Hw | 옐로우 + 30# 실리콘 와이어 |
| W | 레드 + 18# 실리콘 와이어 | VCC GND | 레드 + 30# 실리콘 와이어 블랙 + 30# 실리콘 와이어 |
| Hu | 그린 + 30# 실리콘 와이어 | 대응 관계 | Hu-U Hv-V Hw-W |
| 카테고리 | 모델 | 정격 전압 (V) | 정격 출력 (W) | 정격 토크 (Nm) | 정격 전류 (A) | 정격 속도 (RPM) | 피크 토크 (Nm) | 피크 전류 (A) | 무부하 속도 (RPM) | 선간 저항 (mΩ) | 선간 인덕턴스 (μH) | 극 쌍 수 | 무게 (G) | 크기 (직경 × 길이) MM | 작업 |
| RI 포팅 시리즈 | RI115-PH KV40 용접형 모델 | 48 | 823 | 5.5 | 20 | 1430 | 16 | 52 | 1920 | 134 | 245 | 20 | 1108 | Ф115*41 |  |
| RI 포팅 시리즈 | RI115-PH KV40 커넥터 포함 모델 | 48 | 823 | 5.5 | 20 | 1430 | 16 | 52 | 1920 | 134 | 245 | 20 | 1108 | Ф115*42 | |
| RI 포팅 시리즈 | RI85-PH KV85 커넥터 포함 모델 | 48 | 637 | 2 | 16 | 3042 | 5 | 44 | 4080 | 138.5 | 239.4 | 14 | 411 | Ф85*32 | |
| RI 포팅 시리즈 | RI85-PH KV85 용접형 모델 | 48 | 637 | 2 | 16 | 3042 | 5 | 44 | 4080 | 138.5 | 239.4 | 14 | 411 | Ф85*31.5 | |
| RI 포팅 시리즈 | RI75-PH KV70 커넥터 포함 모델 | 48 | 297 | 1.2 | 7.28 | 2365 | 3.8 | 24.2 | 3360 | 495 | 673 | 14 | 348 | Ф70*36.2 | |
| RI 포팅 시리즈 | RI75-PH KV70 용접형 모델 | 48 | 297 | 1.2 | 7.28 | 2365 | 3.8 | 24.2 | 3360 | 495 | 673 | 14 | 348 | Ф70*34 | |
| RI 프레임리스 시리즈 | RI100 KV105 | 24/36/48 | 252 | 1.76 | 13.6 | 1370/2100/2825 | 4.95 | 38.6 | 2184/3276/4368 | 126 | 366.7 | 14 | 500 | Ф104*26 | |
| RI 프레임리스 시리즈 | RI80 V2.0 KV75 | 24/36/48 | 172 | 1.45 | 9.4 | 1135/1785/2430 | 4.1 | 9.4 | 1480/2220/2960 | 330 | 510 | 8 | 411 | Ф85*27 | |
| RI 프레임리스 시리즈 | RI70 KV95 | 24/36/48 | 125 | 0.94 | 7.1 | 1270/1990/2710 | 2.68 | 21 | 1956/2934/3912 | 418 | 622.7 | 14 | 270.4 | Ф76*24 | |
| RI 프레임리스 시리즈 | RI60 KV120 | 24/36/48 | 85 | 0.57 | 5.6 | 1440/2320/3190 | 1.63 | 16.8 | 2532/3798/5064 | 900 | 877.5 | 14 | 155.9 | Ф60*23 | |
| RI 프레임리스 시리즈 | RI50 KV100 | 24/36/48 | 66 | 0.58 | 4.8 | 1090/1860/2600 | 1.67 | 14.8 | 2004/3006/4008 | 1420 | 1500 | 7 | 180.8 | Ф54*27 | |
| RI 프레임리스 시리즈 | RI30 KV260 | 24 | 33 | 0.076 | 1.98 | 4110 | 0.23 | 7.72 | 6240 | 2.2 | 1.41 | 7 | 40g | φ38*14 | |
| RI 프레임리스 시리즈 | RI20 KV600 | 16 | 18 | 0.024 | 1.47 | 7452 | 0.072 | 4.4 | 9600 | 1.89 | 0.45 | 7 | 20g | φ25*14.5 | |
RI60 프레임리스 토크 모터 테스트 지그 (EN,ZIP) 
