CubeMars 계정 만들기
기술 도면
CubeMars AK80-6 KV100 로봇 액추에이터는 고성능 BLDC 모터, 6:1 유성 감속기, 엔코더 및 드라이버 보드를 하나의 컴팩트하고 설치가 간편한 유닛으로 통합하였습니다. 빠른 동적 응답을 유지하면서 안정적인 토크 출력을 제공합니다. 본 모듈은 위치, 속도, 토크 및 MIT 하이브리드 모드를 포함한 다중 루프 제어를 지원하며, 플러그 앤 플레이 커넥터와 적응형 PID 튜닝 기능을 갖추고 있습니다. 또한 과전류, 과전압/저전압 및 과열 보호 기능이 내장되어 있어 까다로운 환경에서도 신뢰성 있는 동작을 보장합니다.
모터 크기: Ф98*38.5mm
모터 중량: 485g
피크 토크: 12Nm
무부하 속도: 800rpm
고토크 밀도: 컴팩트한 크기에서 정격 6 Nm, 피크 12 Nm 토크를 제공하여 중부하 애플리케이션에 적합
빠른 응답 성능e: 6:1 감속비로 속도와 동특성의 균형을 이루며 다중 루프 제어 지원
정밀 피드백: 내장 14비트 자기식 엔코더로 고해상도 피드백과 안정적인 위치 제어 제공
신뢰성 있는 보호 기능: 과전류, 과전압/저전압, 과열 보호 기능 내장으로 장기 안정성 향상
경량 및 내구성: 485g의 경량 설계로 외골격 로봇, 사족 보행 로봇 및 관절 구동 모듈에 최적화
최적화된 커넥터: 플러그인 인터페이스로 기존 배선을 대체하여 연결 실패를 감소시키며, CAN 및 UART 통신 지원
AK80-6 KV100 액추에이터(드라이버 보드 기본 포함) x1
전원 케이블 x1
시리얼 CAN 케이블 x1
적합성 인증서 x1
R-link V2.0
드라이버 보드 V2.1
배선 패키지 V2.0
| 적용 분야 | 다족 보행 로봇,외골격 로봇,AGV | 피크 토크 Nm | 12 |
| 제어 방식 | FOC | 피크 전류 ADC | 20 |
| 작동 환경 온도 | -20℃~50℃ | 속도 상수 rpm/V | 100 |
| 권선 유형 | Delta | 토크 상수 Nm/A | 0.105 |
| 절연 등급 | H | 역기전력 상수 V/krpm | 10.5 |
| 절연 등급 | 1000V 5mA/2s | 선간 저항 mΩ | 170 |
| 절연 저항 | 1000V10MΩ | 선간 인덕턴스 μH | 57 |
| 상 수 (Phase) | Three Phase | 관성 모멘트 gcm² | 607 |
| 극 쌍 수 | 21 | 모터 상수 Nm/√W | 0.25 |
| 감속비 | 6:01 | 기계적 시간 상수 (ms) | 0.94 |
| 역구동 토크 Nm | 0.36 | 전기적 시간 상수 (ms) | 0.34 |
| 백래시 arcmin | 0.22 | 무게 g | 485 |
| 온도 센서 내장 여부 | None | 최대 토크 대비 중량비 (Nm/kg) | 24 |
소음 dB (모터에서 65CM 거리) | 55 | CAN 커넥터 | A1257WR-S-4P |
기본 동적 하중 정격 Cr(N) | 2760 | UART 커넥터 | A1257WR-S-3P |
기본 정적 하중 정격 Cor(N) | 2810 | 전원 커넥터 | XT30PW-M |
| 정격 전압 V | 48 | 내부(내환) 인코더 유형 | Magnetic encoder |
| 정격 토크 Nm | 6 | 내부(내환) 인코더 분해능 | 14bit |
| 정격 속도 rpm | 603 | 외부(외환) 인코더 유형 | - |
| 정격 전류 ADC | 9.7 | 외부(외환) 인코더 분해능 | - |
| 인코더 수 | 1 |
| 카테고리 | 모델 | 정격 전압 (V) | 정격 출력 (W) | 정격 토크 (Nm) | 정격 전류 (A) | 정격 속도 (RPM) | 피크 토크 (Nm) | 피크 전류 (A) | 무부하 속도 (RPM) | 감속비 | 무게 (G) | 크기 (직경 × 길이) MM | 드라이버 보드 | 엔코더 | 작업 |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | Yes | 이중 |  |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | 이중 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | 이중 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | Yes | 단일 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | Yes | 이중 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | 단일 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | Yes | 단일 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | Yes | 단일 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK70-9 KV60 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | Yes | 이중 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | Yes | 단일 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | Yes | 이중 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | 단일 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | 단일 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | Yes | 단일 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | Yes | 단일 | |
| AK 시리즈 로봇 액추에이터 | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 185 | φ53*37 | Yes | 단일 | |
| AKE 시리즈 준 직접 구동 모터 | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | No | |
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| AKE 시리즈 준 직접 구동 모터 | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | No | |
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| AKE 시리즈 준 직접 구동 모터 | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | No | |
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| AKA 시리즈 로봇 액추에이터 | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | Yes | 단일 | |
| AKA 시리즈 로봇 액추에이터 | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | Yes | 단일 | |
| AKH 시리즈 중공축 유성 액추에이터 | AKH70-16 V1.0 KV41 | 48 | 245 | 26 | 6.5 | 90 | 85 | 23 | 105 | 16:1 | 879 | φ90*60.5 | Yes | 이중 | |
| AKH 시리즈 중공축 유성 액추에이터 | AKH70-48 V1.0 KV41 | 48 | 217 | 74 | 6 | 28 | 222 | 21 | 35 | 48:1 | 1396 | φ90*81.5 | Yes | 이중 | |
AK 2.0 로봇 액추에이터용 AK 시리즈 드라이버 매뉴얼 V1.0.18 (EN,PDF) 
