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Dessin technique
L’actionneur robotique CubeMars AK70-10 KV100 intègre un moteur CC sans balais haute performance, un réducteur planétaire 10:1, une carte driver et un encodeur dans une unité compacte et facile à installer. Grâce à une réduction de rapport 10:1, il fournit un couple de sortie accru tout en conservant des temps de réponse rapides. Le module prend en charge le contrôle multi-boucles (position, vitesse, couple et mode hybride MIT), intègre des connecteurs plug-and-play ainsi qu’une identification automatique des paramètres PID, et dispose de protections intégrées contre les surintensités, les surtensions/sous-tensions et la surchauffe, garantissant un fonctionnement stable dans des environnements exigeants.
Dimensions du moteur: Ф89*50.25mm
Poids du moteur: 521g
Couple maximal: 24.8Nm
Vitesse à vide: 480rpm
Conception intégrée: intégration tout-en-un du moteur, du réducteur planétaire, du driver et de l’encodeur, réduisant considérablement la complexité du système
Densité de couple élevée: couple nominal jusqu’à 8.3 Nm, couple de pointe jusqu’à 24.8 Nm, adapté aux applications à charge moyenne à élevée
Retour haute précision: encodeur magnétique 14 bits permettant un contrôle précis de la position et de la vitesse
Modes de contrôle flexibles: prise en charge des modes de contrôle de position, de vitesse, de couple et du mode hybride MIT
Protection complète: protections intégrées contre les surintensités, les surtensions/sous-tensions et la surchauffe, garantissant une fiabilité à long terme
Large champ d’applications: conçu pour les exosquelettes, les robots quadrupèdes, les bras collaboratifs et d’autres systèmes robotiques dynamiques
Actionneur AK70-10 KV100 (livré en standard avec une carte driver) x1
Câble d’alimentation x1
Câble série CAN x1
Certificat de conformité x1
R-link V2.0
Carte driver V2.1
Kit de câblage V2.0
| Domaine d’application | Robot à pattes,Exosquelette,AGV | Couple de crête Nm | 24.8 |
| Mode d’entraînement | FOC | Courant de crête ADC | 23.2 |
| Température de fonctionnement (℃) | -20℃~50℃ | Constante de vitesse rpm/V | 100 |
| Type de bobinage | Delta | Constante de couple Nm/A | 0.123 |
| Classe d’isolation | H | Constante de force contre-électromotrice V/krpm | 11.2 |
| Tension de tenue diélectrique | 1000V 5mA/2s | Résistance phase à phase (mΩ) | 272 |
| Résistance d’isolement | 1000V10MΩ | Inductance phase à phase (μH) | 113 |
| Nombre de phases | Triphasé | Moment d’inertie du rotor (g·cm²) | 753.4788 |
| Nombre de paires de pôles | 21 | Constante moteur Nm/√W | 0.24 |
| Rapport de réduction | 10:01 | Constante de temps mécanique (ms) | 0.74 |
| Couple de rétro-entraînement Nm | 0.48 | Constante de temps électrique ms | 0.42 |
| Jeu angulaire arcmin | 0.12 | Poids g | 521 |
| Capteur de température | NTC MF51B 103F3950 | Rapport couple/poids maximal (Nm/kg) | 47.6 |
| Niveau sonore dB (à 65 cm du moteur) | 58 | Connecteur CAN | A1257WR-S-4P |
| Charge dynamique de base Cr(N) | 2000 | Connecteur UART | A1257WR-S-3P |
| Charge statique de base Cor(N) | 2520 | Connecteur d'alimentation | XT30PW-M |
| Tension nominale V | 24/48 | Type d’encodeur de boucle interne | Magnetic encoder |
| Couple nominal Nm | 8.3 | Résolution de l’encodeur de boucle interne | 14bit |
| Vitesse nominale rpm | 148/310 | Type d’encodeur de boucle externe | - |
| Courant nominal ADC | 7.2 | Résolution de l’encodeur de boucle externe | - |
| Nombre d’encodeurs | 1 | Numéro de modèle | Ak70-10 |
AK Series Driver and Control Manual v1.0.15.X.pdf
GitHub - OpenFieldAutomation-OFA/cubemars_hardware
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