
CubeMars AK70-10 KV100 로봇 액추에이터는 고성능 브러시리스 DC 모터, 10:1 유성 기어박스, 드라이버 보드 및 엔코더를 하나의 컴팩트하고 설치가 용이한 유닛으로 통합한 제품입니다. 10:1 기어 감속비를 적용하여 빠른 응답성을 유지하면서 토크 출력을 향상시켰습니다. 본 모듈은 위치, 속도, 토크 및 MIT 하이브리드 모드를 포함한 다중 루프 제어를 지원하며, 플러그 앤 플레이 커넥터와 자동 PID 파라미터 식별 기능을 갖추고 있습니다. 또한 과전류, 과전압/저전압, 과열 보호 기능이 내장되어 있어 가혹한 환경에서도 안정적인 동작을 보장합니다.
모터 크기: Ф89*50.25mm
모터 중량: 521g
최대 토크: 24.8Nm
무부하 속도: 480rpm
통합 설계: 모터, 유성 기어박스, 드라이버 및 엔코더를 일체형으로 통합하여 시스템 복잡도를 크게 감소
높은 토크 밀도: 정격 출력 최대 8.3 Nm, 최대 토크 24.8 Nm로 중·고부하 응용에 적합
고정밀 피드백: 14비트 자기식 엔코더를 통해 정확한 위치 및 속도 제어 가능
유연한 제어 모드: 위치, 속도, 토크 및 MIT 하이브리드 제어 모드 지원
종합 보호 기능: 과전류, 과전압/저전압, 과열 보호 기능 내장으로 장기 신뢰성 확보
폭넓은 적용 분야: 외골격 로봇, 사족 보행 로봇, 협동 로봇 암 및 기타 동적 로봇 시스템에 적합
AK70-10 KV100 액추에이터 (드라이버 보드 기본 포함) ×1
전원 케이블 ×1
시리얼 CAN 케이블 ×1
적합성 인증서 ×1
R-link V2.0
드라이버 보드 V2.1
배선 패키지 V2.0







| 적용 분야 | 다족 로봇,외골격 로봇,AGV | 피크 토크 Nm | 24.8 |
| 제어 방식 | FOC | 피크 전류 ADC | 23.2 |
| 작동 환경 온도 | -20℃~50℃ | 속도 상수 rpm/V | 100 |
| 권선 유형 | Delta | 토크 상수 Nm/A | 0.123 |
| 절연 등급 | H | 역기전력 상수 V/krpm | 11.2 |
| 절연 내압 | 1000V 5mA/2s | 선간 저항 mΩ | 272 |
| 절연 저항 | 1000V10MΩ | 선간 인덕턴스 μH | 113 |
| 상 수 (Phase) | 3상 | 관성 모멘트 gcm² | 753.4788 |
| 극 쌍 수 | 21 | 모터 상수 Nm/√W | 0.24 |
| 감속비 | 10:01 | 기계적 시간 상수 (ms) | 0.74 |
| 역구동 토크 Nm | 0.48 | 전기적 시간 상수 (ms) | 0.42 |
| 백래시 arcmin | 0.12 | 무게 g | 521 |
| 온도 센서 내장 여부 | NTC MF51B 103F3950 | 최대 토크 대비 중량 비율 (Nm/kg) | 47.6 |
소음 dB(모터에서 65CM 거리) | 58 | CAN 커넥터 | A1257WR-S-4P |
기본 동적 하중 정격 Cr(N) | 2000 | UART 커넥터 | A1257WR-S-3P |
기본 정적 하중 정격 Cor(N) | 2520 | 전원 커넥터 | XT30PW-M |
| 정격 전압 V | 24/48 | 내부(내환) 인코더 유형 | Magnetic encoder |
| 정격 토크 Nm | 8.3 | 내부(내환) 인코더 분해능 | 14bit |
| 정격 속도 rpm | 148/310 | 외부(외환) 인코더 유형 | - |
| 정격 전류 ADC | 7.2 | 외부(외환) 인코더 분해능 | - |
| 인코더 수 | 1 | 모델 번호 | Ak70-10 |

AK Series Driver and Control Manual v1.0.15.X.pdf
GitHub - OpenFieldAutomation-OFA/cubemars_hardware
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