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Fragen und Antworten
Kann ich beim Steuern des Motors über den CAN-Bus im Servo Mode die aktuelle Polarität (im oder gegen den Uhrzeigersinn) sehen?
Antwort: Die Polarität zeigt nur positives oder negatives Feedback an, aber nicht die tatsächliche Drehrichtung.
Kann ich zwei oder mehr Motoren gleichzeitig mit einem einzigen R-LINK steuern?
Antwort: Nein, ein einzelnes R-LINK kann nicht mehrere Motoren gleichzeitig betreiben.
Kann ich zwei verschiedene Versionen desselben Motor-Modells (z. B. AK10-9 V3.0 und V2.0) im selben CAN-Bus verwenden?
Antwort: Dies wird nicht empfohlen, da eine Version isoliertes CAN und die andere nicht isoliertes CAN verwendet.
Gibt es eine Alternative, wenn ich kein R-LINK habe?
Antwort: Serielle Kommunikationswerkzeuge können als Alternative verwendet werden.
Kann ich in der Bremsmodus den Drehmoment-Ausgang in Abhängigkeit von der aufgebrachten Kraft erfassen?
1. Im MIT Mode kann der Motor Statuswerte ausgeben.
2. Im Servo Mode ist dies nicht möglich.
3. Falls diese Funktion erforderlich ist, können Sie eine kundenspezifische Lösung anfordern.
Wie kann ich die Version meiner Treiberplatine bestimmen?
Antwort: Entfernen Sie die Rückabdeckung des Motors und überprüfen Sie die Beschriftung auf der Treiberplatine, die die Versionsnummer angibt.
Warum erhalte ich kein Echtzeit-Feedback vom Motor?
1. In der PC-Software V2.0 überprüfen Sie, ob sich der Motor im Servo Mode oder MIT Mode befindet.
1-1、Im MIT Mode sendet der Motor keine Nachrichten aktiv, das Feedback erfolgt in einer Anfrage-Antwort-Methode.
1-2、Im Servo Mode erfolgt das Feedback periodisch.
2. Falls weitere Fehlerbehebungen nötig sind, können Sie Unterstützung über Discord, per E-Mail oder über unsere Online-Plattform anfordern.
3. In der PC-Software V3.0 gibt es keinen Unterschied mehr zwischen Servo Mode und MIT Mode. Sie können den CAN-Bus so konfigurieren, dass er entweder im Anfrage-Antwort-Modus oder im periodischen Feedback-Modus arbeitet.
Was soll ich tun, wenn das Firmware-Update trotz Befolgung des Tutorials auf der Website fehlschlägt?
1. Überprüfen Sie zuerst, ob Ihre Vorgehensweise und die Hardwareverbindungen korrekt sind.
2. Prüfen Sie in der Benutzeroberfläche, ob der Motor normal kommuniziert.
3. Falls das Problem weiterhin besteht, versuchen Sie, die Firmware mit ST-Link zu flashen. Für detaillierte Anweisungen fragen Sie bitte auf Discord nach.
Gibt es Arduino-Code für den Motor?
Antwort: Wir haben derzeit einen Arduino-CAN-Testcode für den MCP2515. Falls benötigt, können Sie ihn über Discord anfordern. Mit dem Code können Sie den Steuerungsmodus frei wählen.
Wie kann ich den Nullpunkt des Motors dauerhaft speichern?
Antwort: Sie müssen einen Motor mit einem Dual-Encoder kaufen, z. B. den AK10-9 V2.0 KV60 oder AK80-8 KV60, oder einen maßgeschneiderten Dual-Encoder-Motor anfordern.
AK-Serie Roboterantrieb FAQ
Q1:Warum leuchtet am Motor ein schwaches rotes Licht?
A: Dieses Problem tritt bei älteren Firmware-Versionen auf. Sie können die Firmware aktualisieren, um es zu beheben, aber es beeinflusst den normalen Betrieb des Motors nicht. Die Firmware kann von unserer offiziellen Website oder über Discord heruntergeladen werden.
Q2:Unterschied zwischen MIT-Modus und Servo-Modus?
A:MIT mode ist ein Akronym für das Open-Source-Steuerungsprogramm des MIT Robotics Laboratory, das bei vierbeinigen Hunden weit verbreitet ist, einfach zu bedienen ist und die Steuerung in einem Kreislauf (Drehmoment/Geschwindigkeit/Position) unterstützt.
Der Servomodus ermöglicht eine präzisere Steuerung des Motordrehmoments und der Position als der MIT-Modus, weshalb er häufiger in Anwendungen wie Exoskeletten eingesetzt wird und eine Zweikreissteuerung unterstützt.
Q3: Kann ich im Servomodus zum normalen Rahmen zurückkehren?
A: Im Servomodus können Sie nur den erweiterten Rahmen beantworten, der 29 Bits benötigt, während der normale Rahmen nur 8 Bits hat.
Q4: Was ist der MIT-Modus und was ist der Servo-Modus? Was ist der Unterschied zwischen ihnen?
A: MIT Mode ist ein Akronym für das Open-Source-Steuerungsprogramm des MIT Robotics Laboratory, das bei vierbeinigen Hunden weit verbreitet ist, einfach zu bedienen ist und die Steuerung in einem Kreislauf (Drehmoment/Geschwindigkeit/Position) unterstützt.
Der Servomodus ist ein Modulsteuerungsprogramm, das auf der Grundlage von vesc entwickelt wurde. Im Vergleich zum MIT-Modus ermöglicht der Servomodus eine präzisere Steuerung des Motordrehmoments, der Position und der Geschwindigkeit, so dass er häufiger in Anwendungen wie Exoskeletten eingesetzt wird und eine Zweischleifensteuerung unterstützt.
Q5: Was soll ich tun, wenn die Setup-Parameter der Treiberkarte alle auf Null gesetzt sind?
A: Sie müssen über R-LINK in den MIT-Modus gehen, den DEBUG-Modus aufrufen, den Befehl SETUP eingeben und dann die Befehlsaufforderungen befolgen, um die Parameter auf die folgenden Standardwerte zu ändern.