AK60-6 V1.1 KV140 로봇 액추에이터

제품 설명

CubeMars AK60-6 V1.1 KV140 로봇 액추에이터는 브러시리스 DC 모터, 유성 기어박스, 드라이버 보드를 하나의 컴팩트하고 설치가 간편한 모듈로 통합하였습니다. 6:1 유성 감속기를 적용하여 안정적인 토크 출력을 제공하면서도 높은 응답 속도를 유지합니다. 본 모듈은 다중 루프 제어(위치, 속도, 토크 및 MIT 하이브리드 모드)를 지원하며, 플러그 앤 플레이 연결 방식과 적응형 PID 튜닝 기능을 갖추고 있습니다. 또한 과전류, 과전압/저전압, 과열 보호 기능이 내장되어 까다로운 환경에서도 신뢰성 있는 동작을 보장합니다.

핵심 사양

모터 크기: Ф79*39.5mm
모터 중량: 368g
피크 토크: 9Nm
무부하 속도: 560rpm

제품 특징

고집적 설계: 모터, 기어박스, 드라이버를 일체형으로 통합하여 배선을 최소화하고 설치를 간소화
컴팩트·경량: 약 368g의 중량과 39.5mm의 슬림한 두께로, 공간과 무게 제약이 있는 시스템에 적합
정밀 감속 구조: 백래시가 낮은 6:1 유성 기어박스 적용
유연한 제어: 서보 제어 및 MIT 제어 모드 지원
내장 안전 보호: 과전류, 과전압/저전압, 과열 보호 기능으로 시스템 신뢰성 향상

패키지 구성품

AK60-6 V1.1 KV140 액추에이터(드라이버 보드 기본 포함) x1
전원 케이블 x1
시리얼 CAN 케이블 x1
적합성 인증서 x1

관련 액세서리

R-link V2.0
드라이버 보드 V2.2
배선 패키지 V2.0

AK60-6,Two in one passion dynamic

AK60-6,High integrate,Ultra light design AK60-6,Low noise operatio,strong poweer AK60-6,Motor combine with planetary gear solution and use 6:1 reduction ratio AK60-6,Plug and play,High Integrated,High accuracy,Connector design replaced traditional wires,optimize installation AK60-6,Application:legged robot,Exoskeleton,cobot arm

기술 도면

기본 사양

적용 분야	다족 보행 로봇,외골격 로봇,AGV	피크 토크 Nm	9
제어 방식	FOC	피크 전류 ADC	22.7
작동 환경 온도	-20℃~50℃	속도 상수 rpm/V	140
권선 유형	delta	토크 상수 Nm/A	0.078
절연 등급	C	역기전력 상수 V/krpm	7.5
절연 내압	500V 5mA/2s	선간 저항 mΩ	202
절연 저항	500V10MΩ	선간 인덕턴스 μH	138
상 수 (Phase)	3	관성 모멘트 gcm²	243.5
극 쌍 수	14	모터 상수 Nm/√W	0.17
감속비	6:01	기계적 시간 상수 (ms)	0.81
역구동 토크 Nm	0.2	전기적 시간 상수 (ms)	0.68
백래시 arcmin	0.55	무게 g	368
온도 센서 내장 여부	NTC MF51B 103F3950	최대 토크 대비 중량비 (Nm/kg)	24.46
소음 dB (모터에서 65CM 거리)	60	CAN 커넥터	A1257WR-S-4P
기본 동적 하중 정격 Cr(N)	3150	UART 커넥터	A1257WR-S-3P
기본 정적 하중 정격 Cor(N)	4500	전원 커넥터	XT30PW-M
정격 전압 V	24	내부(내환) 인코더 유형	Magnetic encoder
정격 토크 Nm	3	내부(내환) 인코더 분해능	14bit
정격 속도 rpm	420	외부(외환) 인코더 유형	-
정격 전류 ADC	6.5	외부(외환) 인코더 분해능	-
인코더 수	1

모터 작동 분석 차트

제품 비교

카테고리	모델	정격 전압 (V)	정격 출력 (W)	정격 토크 (Nm)	정격 전류 (A)	정격 속도 (RPM)	피크 토크 (Nm)	피크 전류 (A)	무부하 속도 (RPM)	감속비	무게 (G)	크기 (직경 × 길이) MM	드라이버 보드	엔코더
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK10-9 V3.0 KV60	48	442	18	10.7	235	53	31.9	320	9:1	940	Ф98*61.7	Yes	이중
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK10-9 V2.0 KV60	24/48	430	18	10.6	109/228	48	29.8	160/320	9:1	960	Ф98*61.7	Yes	이중
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK10-9 V2.0 KV100	24/48	720	15	16.2	205/421	38	41.2	266/533	9:1	960	Ф98*61.7	Yes	이중
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK80-9 V3.0 KV100	48	368	9	12	390	22	28	570	9:1	490	Ф98*38.5	Yes	단일
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK80-8 KV60	48	230	10	6.9	243	25	21	360	8:1	570	Ф98*43.9	Yes	이중
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK80-6 KV100	48	340	6	9.7	603	12	20	800	6:1	485	Ф98*38.5	Yes	단일
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK80-64 KV80	24/48	220	48	7	23/48	120	19	37/75	64:1	850	Ф98*61.9	Yes	단일
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK70-10 KV100	24/48	230	8.3	7.2	148/310	24.8	23.2	240/480	10:1	521	Ф89*50.25	Yes	단일
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK70-9 KV60	48	230	8.5	6.25	260	29.2	23.8	320	9:1	540	Ф89*46	Yes	이중
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK60-6 V3.0 KV80	24/48	74	3	3.8	233/490	9	10.3/11.2	320/640	6:1	380	Ф79*43	Yes	단일
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK60-39 V3.0 KV80	48	176	24	4.5	70	72	17	98	39:1	750	Ф79*67	Yes	이중
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK60-6 V1.1 KV80	24	74	3	3.8	233	9	13.1	320	6:1	368	Ф79*39.5	Yes	단일
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK60-6 V1.1 KV140	24	130	3	6.5	420	9	22.7	560	6:1	368	Ф79*39.5	Yes	단일
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK45-36 KV80	24	33	8	2	40	24	6.5	52	36:1	340	φ55*54	Yes	단일
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK45-10 KV75	24	39	2.5	2.1	150	7	5	180	10:1	260	Ф53*43	Yes	단일
AK 시리즈 로봇 액추에이터	AK40-10 KV170	24	59	1.3	2.7	370	4.1	7.3	435	10:1	185	φ53*37	Yes	단일
AKE 시리즈 로봇 액추에이터	AKE90-8 KV35	48	700	55	21	120	170	72	210	8:1	1400	Ф107.5*43.5	No
AKE 시리즈 로봇 액추에이터	AKE80-8 KV30	48	188	12	4.8	150	30	12	195	8:1	570	Ф87*32	No
AKE 시리즈 로봇 액추에이터	AKE60-8 KV80	24	95	5	4.8	180	12.5	12	240	8:1	260	Ф69*25	No
AKA 시리즈 로봇 액추에이터	AKA10-9 KV60	48	205	18	10.6	109	53	32	320	9:1	1060	∅100*70	Yes	단일
AKA 시리즈 로봇 액추에이터	AKA60-6 KV80	24/48	62	3	4	200/400	9	11.2	320/640	6∶1	460	Ф80*51.2	Yes	단일

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