OpenExo: CubeMars 로봇 액추에이터로 구동되는 모듈형 오픈소스 외골격

착용형 로봇 외골격은 재활, 로봇공학 및 인간 수행 연구를 혁신하고 있습니다. 그러나 높은 개발 비용, 긴 개발 기간, 복잡한 기술적 요구 사항으로 인해 많은 연구자들이 접근하기 어렵습니다. 기존 외골격은 종종 실험실용으로 제한되며 특정 용도로 설계되어 새로운 실험을 탐구하는 유연성이 떨어집니다.

OpenExo, 노던애리조나대학교(Northern Arizona University)에서 개발되어 Science Robotics에 발표됨 (OpenExo: 인간 기능 향상을 위한 오픈소스 모듈형 외골격 | Science Robotics), 이러한 장벽을 허물었습니다. 이 오픈소스, 모듈형, 무선 외골격 프레임워크는 소프트웨어, 전자 장치, 모터 하드웨어, 제어 전략에 대한 완전한 접근을 제공하여 빠른 실험과 혁신을 가능하게 합니다.

OpenExo 주요 특징

모듈형 설계: 나만의 외골격 제작

• 엉덩이, 발목, 팔꿈치 모듈

• 다관절 조합(예: 엉덩이 + 발목)

• 다양한 체형과 유연한 조립을 위한 표준화된 인터페이스

다단계 제어 시스템

• 저수준: 개방형 및 폐쇄형 토크 제어

• 중간 수준: 보행 단계 추정 및 유한 상태 기계(FSM)

• 고수준: 실시간 제어 및 바이오피드백을 위한 Python GUI 지원 맞춤 전략

포괄적인 오픈소스 자료

• 전체 CAD 설계, BOM 및 PCB 회로도

• 실험용 블루투스(BLE) 데이터 전송

• GitHub, ReadTheDocs 및 공식 사이트를 통한 상세 문서 제공

CubeMars AK 시리즈 로봇 액추에이터로 구동되는 하드웨어

하체 외골격

• 엉덩이 관절: CubeMars AK60-6 V1.1 KV80 로봇 액추에이터 × 2 (직접 구동)

• 발목 관절: CubeMars AK80-9 KV100 로봇 액추에이터 × 2 (보든 케이블 사용)

토크 및 압력 센서, CAN 버스 통신

상지 외골격

• 팔꿈치 관절: CubeMars AK60-6 V1.1 KV80 로봇 액추에이터 × 2 (보든 케이블 사용)

토크 및 압력 센서, CAN 버스 통신

CubeMars AK 시리즈 로봇 액추에이터를 선택해야 하는 이유

• 컴팩트하고 고성능이며 고도로 통합된 액추에이터

• 동적 움직임을 위한 높은 토크 밀도

• 정밀 제어를 위한 빠른 응답

OpenExo와 CubeMars 결합 AK 시리즈 로봇 액추에이터 신뢰할 수 있고 모듈형이며 완전히 오픈된 외골격 플랫폼을 제공합니다. 연구를 가속화하고 진입 장벽을 낮추며, 과학자, 엔지니어, 교육자들이 혁신적인 웨어러블 로봇 응용을 탐구할 수 있도록 지원합니다.

교육용 할인

이제 CubeMars는 OpenExo와 공식적으로 파트너십을 체결하고, OpenExo 오픈소스 플랫폼을 사용하여 자체 외골격을 제작합니다. 교육용 할인은 CubeMars를 통해 제공됩니다.

오픈소스 코드:GitHub - naubiomech/OpenExo: 오픈소스 외골격