CubeMars 계정 만들기
수중 드론(ROV/AUV) 또는 해양 탐사 로봇을 개발할 때, 추진 시스템의 안정성과 방수 성능은 임무 성공 여부를 결정하는 핵심 요소입니다.
본 튜토리얼에서는 CubeMars 수중 TW 시리즈 ESC(Underwater TW ESC) 와 호환되는 수중 추진기(Thruster) 를 올바르게 연결하고 설정하는 방법을 단계별로 안내합니다.
이 튜토리얼을 통해 기본 배선 규칙, 스로틀 범위 보정 원리, 그리고 수중 투입 전 안전 테스트 절차를 익힐 수 있으며, 수중 로봇이 강력하고 안정적인 추진력을 빠르게 확보할 수 있도록 도와줍니다.
배선을 시작하기 전에 아래의 하드웨어와 도구를 준비했는지 확인하십시오.
핵심 하드웨어: CubeMars 수중 TW 시리즈 ESC,호환 가능한 수중 추진기
전원 시스템: 적합한 전압의 배터리(예: 리튬 배터리) ,전원 커넥터
제어 시스템: PWM 신호 출력을 지원하는 비행 컨트롤러, 수신기 또는 수중 메인 컨트롤러
보조 도구: 방수 절연 테이프,수축 튜브,드라이버,멀티미터(단락 검사 용도)
수중 환경에서의 배선은 매우 엄격하게 진행되어야 합니다. 작은 단락이나 접촉 불량도 장비 고장의 원인이 될 수 있습니다.
다음 세 가지 핵심 연결 원칙을 따라 주십시오.
전원 연결(전원 입력): 배터리의 양극(VCC)과 음극(GND)을 TW ESC의 전원 입력 단자에 확실하게 연결합니다.주의:반드시 멀티미터를 사용하여 극성을 확인하십시오. 전원 극성을 반대로 연결하면 ESC가 즉시 손상될 수 있습니다.
추진기 연결(동력 출력):수중 추진기의 세 개 상선(일반적으로 U/V/W 또는 동일 색상의 세 가닥 케이블)을 ESC의 모터 출력 단자에 연결합니다.수중 환경에서는 상 순서를 엄격하게 구분할 필요가 없습니다. 테스트 후 회전 방향이 반대인 경우, 세 가닥 중 두 가닥을 서로 바꾸면 모터 회전 방향을 변경할 수 있습니다.
신호 연결(제어 입력):비행 컨트롤러 또는 수신기의 PWM 신호선과 접지선(GND)을 ESC의 신호 입력 단자에 연결합니다.제어 신호의 안정성을 확보하기 위해 신호 접지와 전원 접지가 공통으로 연결되어 있는지 확인하십시오.안전 안내:테스트가 완료된 후 노출된 모든 연결 단자는 방수 실리콘, 에폭시 수지 또는 수축 튜브를 사용하여 완전히 밀봉 및 절연해야 합니다.
2단계: ESC 초기화 및 스로틀 범위 보정
수중 추진기를 처음 사용하기 전에 반드시 스로틀 보정(Throttle Calibration) 을 수행해야 합니다.
이 과정은 ESC가 비행 컨트롤러 또는 수신기의 “최소 스로틀”과 “최대 스로틀” 신호 범위를 정확하게 인식하도록 하며, 수중 투입 후 추진기가 갑자기 고속으로 회전하는 문제를 방지합니다.
스로틀 보정 절차:
추진기가 안전한 상태인지 확인합니다.(처음에는 추진기를 연결하지 않거나 주변에 장애물이 없는지 확인할 수 있습니다.)
리모컨 또는 메인 컨트롤러의 스로틀 레버를 최대 위치(100%)로 이동합니다.
TW ESC에 전원을 공급합니다.이때 ESC에서 특정 알림음이 발생하며 최대 위치를 저장합니다.
스로틀 레버를 빠르게 최소 위치(0%)로 이동합니다.ESC에서 다시 알림음이 발생하며 최소 위치 저장이 완료됩니다.
보정이 완료되면 ESC는 대기 모드로 전환됩니다.
3단계: 정·역회전 테스트 및 방향 확인
수중 로봇의 추진기 배치(예: 벡터 구조, X자 구조)는 정확한 회전 방향을 요구합니다.
테스트 절차:
스로틀을 천천히 올리고 추진기의 회전 방향 또는 물 분사 방향을 확인합니다.
설계 도면과 비교하여 추진 방향이 올바른지 확인합니다.
방향이 반대일 경우:코드나 비행 컨트롤러 설정을 변경할 필요가 없습니다.전원을 차단한 후 ESC와 추진기를 연결하는 세 개의 상선 중 두 개를 서로 바꾸면 모터 회전 방향이 반대로 변경됩니다.
위 단계를 완료하면 수중 추진 시스템을 사용할 준비가 완료됩니다.아래 영상을 통해 실제 연결 과정, 배선 설명 및 수중 추력 테스트 과정을 확인할 수 있습니다.
Q1: 전원을 켠 후 추진기에서 “삐삐” 경고음이 나지만 회전하지 않습니다. 어떻게 해야 하나요?
A:일반적으로 신호 인식 실패 또는 스로틀 초기 위치 문제로 발생합니다.다음을 확인하십시오.
신호 케이블이 제대로 연결되어 있고 공통 접지가 되어 있는지 확인
전원 공급 시 리모컨 스로틀이 완전히 최소 위치(0%)인지 확인
스로틀 범위 보정이 완료되었는지 확인
Q2: 수중 ESC는 추가 방수 처리가 필요한가요?
A:CubeMars TW 시리즈 ESC는 자체적으로 높은 수준의 수중 밀폐 설계를 갖추고 있으며, 일반적으로 내압 하우징과 방수 커넥터 구조를 사용합니다.하지만 사용자가 직접 수정하거나 연장한 케이블 연결부는 반드시 추가 방수 밀봉 처리를 해야 합니다(예: 몰딩 처리).이는 물 유입으로 인한 단락을 방지하는 가장 중요한 부분입니다.
Q3: 장시간 작동 후 ESC 또는 모터가 뜨거워지는 것이 정상인가요?
A:수중 장비는 주변 물을 이용해 냉각됩니다.공기 중에서 장시간 최대 부하 테스트를 진행하면 발열이 발생하는 것은 정상입니다.실제 수중 테스트 시에는 최적의 냉각 효과를 얻기 위해 추진기가 반드시 완전히 물에 잠겨 있어야 합니다.
CubeMars는 전 세계 수중 드론, ROV 및 해양 탐사 장비를 위한 효율적이고 신뢰성 높은 추진 솔루션을 제공합니다.
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