자주 묻는 질문

CAN 버스 서보 모드에서 모터를 제어할 때, 현재 극성(시계 방향/반시계 방향)을 확인할 수 있나요?

답변: 극성은 양 또는 음 의 피드백만을 나타내며, 실제 회전 방향을 의미하지는 않습니다.

하나의 R-LINK로 두 개 이상의 모터를 동시에 제어할 수 있나요?

답변: 하나의 R-LINK로는 여러 모터를 동시에 작동시킬 수 없습니다.

동일한 모터 모델의 서로 다른 버전(예: AK10-9 V3.0 및 V2.0)을 동일한 CAN 버스에 연결할 수 있나요?

답변: 권장하지 않습니다. 하나는 절연형 CAN이고, 다른 하나는 비절연형 CAN입니다.

R-LINK가 없으면 대안이 있나요?

답변： 시리얼 통신 도구를 대안으로 사용할 수 있습니다.

브레이크 모드에서 모터에 외력을 가할 때, 가해진 힘의 방향에 따라 토크 출력 변화를 얻을 수 있나요?

답변:

· MIT 모드에서는 모터가 상태 값을 출력할 수 있습니다.

· 서보 모드에서는 이는 불가능합니다.

해당 기능이 필요하다면 맞춤형 솔루션을 요청할 수 있습니다.

내 드라이버 보드 버전은 어떻게 확인하나요?

답변: 모터의 후면 커버를 분리한 후, 드라이버 보드에 인쇄된 실크스크린 표기를 확인하면 버전 번호를 확인할 수 있습니다.

왜 모터로부터 실시간 데이터 피드백을 받지 못하나요?

답변:

· 상위 컴퓨터 V2.0에서는 모터가 서보 모드인지 MIT 모드인지 확인하십시오.

o MIT 모드에서는 모터가 메시지를 능동적으로 전송하지 않으며, 피드백은 요청–응답 방식으로 동작합니다.

o 서보 모드에서는 피드백이 주기적으로 전송됩니다.

· 추가적인 문제 해결이 필요할 경우, Discord, 이메일 또는 온라인 스토어 플랫폼을 통해 지원을 요청할 수 있습니다.

· V3.0에서는 서보 모드와 MIT 모드의 구분이 없습니다. CAN 버스를 요청–응답 모드 또는 주기적 피드백 모드로 설정할 수 있습니다.

웹사이트의 펌웨어 업데이트 튜토리얼을 따라 했는데도 펌웨어 업데이트에 실패하면 어떻게 해야 하나요?

답변:

1. 먼저, 조작 방법과 하드웨어 연결이 올바른지 확인하십시오.

2. 상위 컴퓨터 인터페이스를 확인하여 모터가 정상적으로 통신하고 있는지 확인하십시오.

3. 문제가 지속될 경우, ST-Link를 사용하여 펌웨어를 다시 플래싱해 보십시오. 자세한 안내는 Discord에서 문의해 주세요.

Arduino 관련 코드가 있나요?

답변: 현재 MCP2515용 Arduino CAN 테스트 코드를 보유하고 있습니다. 필요하신 경우 Discord에서 요청하실 수 있습니다. 해당 코드는 사용자가 원하는 제어 모드를 자유롭게 선택할 수 있도록 설계되어 있습니다.

모터가 영구적으로 영점(제로 위치)을 기억하게 하려면 어떻게 해야 하나요?

답변： 듀얼 엔코더가 장착된 모터를 구매해야 합니다（AK10-9 V2.0 KV60또는AK80-8 KV60와 같은，또는 맞춤형 듀얼 엔코더 모터를 요청해야 합니다

AK 시리즈 로봇 액추에이터 FAQ

Q1:모터에 희미한 빨간 불빛이 보이는 이유는 무엇인가요?

A: 이 현상은 이전 버전의 펌웨어에서 발생합니다. 펌웨어를 업데이트하면 해결할 수 있으며, 모터의 정상적인 동작에는 영향을 주지 않습니다. 펌웨어는 공식 웹사이트 또는 Discord에서 다운로드할 수 있습니다.

Q2:MIT 모드와 SERVO 모드의 차이점은 무엇인가요?

A:MIT 모드는 매사추세츠 공과대학교(MIT) 로보틱스 연구소에서 개발한 오픈 소스 제어 프로그램의 약칭으로, 사족 보행 로봇 애플리케이션에서 널리 사용됩니다. 조작이 간단하며 단일 루프(토크/속도/위치) 제어를 지원합니다.

SERVO 모드는 MIT 모드에 비해 모터의 토크와 위치를 더 정밀하게 제어할 수 있어, 외골격과 같은 응용 분야에서 더 많이 사용되며 이중 루프 제어를 지원합니다.

Q3: 서보 모드에서 모터가 표준 프레임에 응답할 수 있나요?

A: 서보 모드에서는 모터가 확장 프레임(29byte) 에만 응답할 수 있습니다.

Q4: MIT 모드와 SERVO 모드의 차이점은 무엇인가요?

A: MIT 모드는 매사추세츠 공과대학교(MIT) 로봇 연구소에서 개발한 오픈소스 제어 프로그램의 약칭으로, 사족보행 로봇(로봇 개) 응용 분야에서 널리 사용됩니다. 조작이 간단하며 단일 루프(토크/속도/위치) 제어를 지원합니다.

Le mode Servo est un autre mode de contrôle moteur basé sur VESC. Par rapport au mode MIT, il permet un contrôle plus précis du couple et de la position du moteur. Il est donc davantage utilisé dans des applications telles que les exosquelettes et prend en charge le contrôle en double boucle.

Q5: 파라미터가 0으로 변경되었을 경우 어떻게 해야 하나요?

A: R-LINK를 사용하여 모터와 상위 컴퓨터를 연결해야 합니다. MIT 모드에서 DEBUG 버튼을 클릭한 후 setup 명령을 입력하고, 아래 그림과 같이 모든 파라미터를 기본값으로 설정하면 됩니다.