CubeMars AK70-9 KV60ロボットアクチュエータは、ブラシレスDCモーター、9:1遊星歯車箱、ドライバーをコンパクトで取り付けの容易なユニットに統合しています。高トルク出力を実現する一方、応答性の高いダイナミクスを維持します。本モジュールは、デュアルエンコーダフィードバックによるマルチループ制御（位置、速度、トルク、およびMITハイブリッドモード）に対応しています。過電流、過電圧/低電圧、過熱に対する保護機能を内蔵し、過酷なアプリケーションにおいても安定した動作を提供します。
ホストソフトウェアは、ワンクリックでのパラメーター同定とサーボモード/MITモードのシームレスな切り替えを可能にし、コミッショニングを大幅に簡素化します。リアルタイム状態監視により、複雑なシナリオにおいても高精度な制御と信頼性の高い通信を確保します。ロボット関節や高精度医療機器に最適です。カスタマイズにも対応し、産業用自動化や研究用途に高性能で信頼性の高い動力ソリューションを提供します。
モーター寸法: Ф89×46mm
モーター重量: 540g
ピークトルク: 29.2Nm
無負荷速度: 320rpm
高トルク密度: 29.2Nmのピークトルクを実現し、高負荷タスクに対応可能
デュアルエンコーダ設計: 入力側と出力側のエンコーダにより、位置決め精度とシステム信頼性を向上
完全統合型: モーター、ギアボックス、ドライバーを一体化した設計により、システム統合を簡素化
マルチモード制御: サーボおよびMITハイブリッド制御に対応し、アダプティブPIDチューニングを搭載
堅牢な保護機能: 過電流、過電圧/低電圧、過温保護を内蔵
最適化された接続性: 高信頼性のプラグインコネクタにより、複雑な従来型配線を排除
AK70-9 KV60アクチュエータ ×1
電源CANケーブル ×1
シリアルケーブル ×1
適合証明書 ×1
R-link V3.0
Driver Board V3.0 Large Board
Wiring Package V3.0
| 応用分野 | 足型ロボット、外骨格ロボット、AGV | ピークトルク Nm | 29.2 |
| 駆動方式 | FOC | ピーク電流 ADC | 23.8 |
| 作業環境温度℃ | -20℃~50℃ | 無負荷回転速度 (rpm) | 320 |
| コイル接合方法 | Delta | 速度定数 rpm/V | 60 |
| 絶縁グレード | C | トルク定数 Nm/A | 0.159 |
| 絶縁耐圧 | 1000V 5mA/2s | 逆EMF定数 V/krpm | 16.7 |
| 絶縁抵抗 | 1000V 10MΩ | ワイヤー抵抗 mΩ | 475 |
| スロット数 | 36 | ワイヤーインダクタンス mH | 408 |
| 極対数 | 21 | 慣性モーメントgc㎡ | 450 |
| 減速比 | 9:1 | モーター定数 Nm/√W | 0.23 |
| 逆駆動トルク Nm | 0.8 | モータの機械的時定数ms | 1.7 |
| バックラッシュ arcmin | 18 | 最大トルク密度 Nm/kg | 54 |
| 温感 | NTC MF51B 103F3950 | CAN インターフェース対応 | A1257WR-S-4P |
| 騒音レベル dB(モーターから65cm) | 50 | UART インターフェース対応 | A1257WR-S-3P |
| 基本動定格荷重 Cr N | 1890 | 電源インターフェース対応 | XT30PW-M |
| 基本静定格荷重 Cor N | 2140 | インナーループエンコーダタイプ | 磁気式エンコーダー |
| 定格電圧 V | 48 | インナーループエンコーダ解像度 | 14bit |
| 额定扭矩 Nm | 8.5 | アウターループエンコーダタイプ | 磁気式エンコーダー |
| 定格回転速度 rpm | 260 | アウターループエンコーダ解像度 | 15bit |
| 定格電流 ADC | 6.25 | エンコーダー数 | 2 |
| 重量 g | 540 |
| 分類 | 型式 | Rated Voltage (V) | Rated Power (W) | Rated Torque (Nm) | Rated Current (A) | Rated Speed (RPM) | Peak Torque (Nm) | Peak Current (A) | No-load Speed (RPM) | Reduction Ratio | Weight (G) | Size (diameter *length) MM | Driver Board | Encoder |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-9 KV100 | 48 | 330 | 9 | 10.3 | 390 | 18 | 22.3 | 533 | 9:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK70-9 KV60 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 200 | φ53*37 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | Yes | Single |
| AKEシリーズロボットアクチュエータ | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | No | |
| AKEシリーズロボットアクチュエータ | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | No | |
| AKEシリーズロボットアクチュエータ | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | No | |
| AKAシリーズロボットアクチュエータ | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | Yes | Single |
| AKAシリーズロボットアクチュエータ | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | Yes | Single |
