CubeMars AK40-10 V3.0 KV170 ロボットアクチュエータモジュールは、ブラシレスDCモータ、惑星減速機、ドライバを高度に一体化した、コンパクトで設置しやすい3-in-1モジュールです。
本モジュールは10:1の惑星減速機構を採用し、トルク出力と応答速度のバランスを両立しています。SERVO制御およびMITハイブリッド制御モードに対応し、適応型PIDパラメータ識別機能を備えています。また、過電流、過電圧/不足電圧、過熱などの保護メカニズムを内蔵し、複雑な環境下でも安定した安全な動作を確保します。
革新的なデュアルエンコーダ方式を採用することで、構造を簡素化して組み立て効率を向上させるとともに、優れた耐ノイズ性により安定した位置検出を実現します。電源遮断後もシングルターン絶対位置が永続的に保持され、通電時には即座に高精度な復帰が可能となり、原点復帰動作が不要です。
モータ外形寸法：φ53 × 40.2 mm
モータ重量：190 g
ピークトルク：4.1 N・m
無負荷回転数：435 rpm
高集積デザイン：モータ、減速機、ドライバを1つのユニットに集約。設置スペースを削減し、配線を簡素化します。
軽量・高効率：本体重量はわずか190 gでありながら、最大4.1 N・mのピークトルクを発揮し、21.5 N・m/kgの高トルク密度を実現します。
精密制御：SERVOおよびMITの双方の制御モードに対応し、柔軟なシステム統合が可能です。
プラグアンドプレイ：一体型ハーネス設計により、配線ミスを削減し、設置効率を向上させます。
多重保護メカニズム：過電流、過電圧/不足電圧、過熱保護機能を内蔵し、システムの信頼性を高めます。
デュアルエンコーダ構造：耐ノイズ性を高めて安定した位置検出を保証し、電源遮断後もシングルターン絶対位置を保持します。
AK40-10 V3.0 KV170 アクチュエータモジュール（標準仕様：ドライバ基板付属）×1
電源・CANケーブル ×1
シリアル通信ケーブル ×1
合格証（品質保証書） ×1
R-Link V3.0
MINI V3.0 ドライバ基板
V3.0 配線パック
デュアルエンコーダー丨軽量かつ高効率
AK40-10 V3.0丨AK45-10 V3.0丨
AK45-36 V3.0
モーター本体、遊星歯車減速機、ドライバを一体化。高集積設計により、設置スペースを大幅に節約。
効率と動力の両立
革新的なデュアルエンコーダ方案を採用し、デュアルエンコーダ集積入力端子を採用し、構造を簡素化して設置効率を向上させます。耐干渉性により安定した位置検出を保証します。
ワンタッチでパラメータ識別を完了することができ、煩雑な操作がない。サーボとMITモードがシームレスに接続され、機能インタフェースが最適化され、実験操作がより直感的で、状態観測がより便利である。
| Size mm | φ53*40.2 | Number of Slots | 24 |
| Weight g | 190 | Insulation Class | C |
| Reduction Ratio | 10:1 | Dielectric Strength | 500V 5mA/2s |
| Communication Method | CAN | Insulation Resistance | 500V 10MΩ |
| Operating Ambient Temperature ℃ | -20~50 | Inner Loop Encoder Type | Magnetic Encoder MT6835 |
| UART Interface | A1257WR-S-3P | Inner Loop Encoder Resolution | 16bit |
| CAN & Power Interface | XT30PW (2+2) -M | Outer Loop Encoder Type | Magnetic Encoder MT6835 |
| Temperature Sensor | NTC MF51B 103F3950 | Outer Loop Encoder Resolution | 16bit |
| Pole Pairs | 14 | Number of Encoders | 2 |
| Electrical Specifications | |||
| Maximum Continuous Power W | 50 | Noise Level dB (65 cm Distance from Motor) | 50 |
| Rated Power V | 24 | Backdrivable Torque N·m | 0.06 |
| Rated Torque N·m | 1.3 | Backlash arcmin | 18 |
| Peak Torque N·m | 4.1 | Rotor Inertia g·cm² | 97.35 |
| Rated Speed RPM | 370 | Motor Constant N·m/√W | 0.0568 |
| No-Load Speed RPM | 435 | Speed Constant RPM/V | 170 |
| Rated Current A | 2.7 | Torque Constant N·m/A | 0.056 |
| Peak Current A | 7.3 | Back-EMF Constant V/kRPM | 5.88 |
| Maximum Torque Density N·m/kg | 20.5 | Phase Resistance mΩ | 978 |
| Basic Dynamic Load Rating CN | 2810 | Phase Inductance uH | 465 |
| Basic Static Load Rating C₀N | 2760 | ||
| 分類 | 型式 | 定格電圧 (V) | 定格出力 (W) | 额定扭矩 (Nm) | 定格電流 (A) | 定格回転速度 (RPM) | ピークトルク (Nm) | ピーク電流 (A) | 無負荷回転速度 (RPM) | 減速比 | 重量 (G) | サイズ（直径×長さ）MM | Driver Board | Encoder | 操作 |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |  |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | Yes | Single | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | Yes | Dual | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK45-36 V3.0 KV80 | 24 | 33.5 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 349 | φ55*56.5 | Yes | Dual | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK45-10 V3.0 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 1.9 | 120 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 262 | φ53*45.2 | Yes | Dual | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK40-10 V3.0 KV170 | 24 | 50 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 190 | φ53*40.2 | Yes | Dual | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | Single | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | Yes | Single | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | Yes | Single | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK70-9 V3.0 KV60 | 48 | 231 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*49 | Yes | Dual | |
| AKHシリーズ 中空軸遊星アクチュエータ | AKH70-48 V1.0 KV41 | 48 | 217 | 74 | 6 | 28 | 222 | 21 | 35 | 48:1 | 1396 | φ90*81.5 | Yes | Dual | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | Yes | Single | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | Yes | Dual | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | Yes | Single | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | Yes | Single | |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 185 | φ53*37 | Yes | Single | |
| AKEシリーズ 準ダイレクトドライブモーター | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | No | |
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| AKEシリーズ 準ダイレクトドライブモーター | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | No | |
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| AKEシリーズ 準ダイレクトドライブモーター | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | No | |
|
| AKAシリーズロボットアクチュエータ | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | Yes | Single | |
| AKAシリーズロボットアクチュエータ | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | Yes | Single | |
| AKHシリーズ 中空軸遊星アクチュエータ | AKH70-16 V1.0 KV41 | 48 | 245 | 26 | 6.5 | 90 | 85 | 23 | 105 | 16:1 | 879 | φ90*60.5 | Yes | Dual | |
