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Dessin technique
L’actionneur robotique CubeMars AK10-9 V2.0 KV100 réalise une intégration élevée d’un moteur CC sans balais, d’un réducteur planétaire propriétaire et d’une carte driver, offrant une structure compacte et une installation pratique. Ce module adopte une réduction planétaire de rapport 9:1, assurant un équilibre optimal entre la vitesse de réponse et les performances de couple en sortie. Il prend en charge deux modes de contrôle — commande servo et contrôle de force — dispose de connecteurs enfichables et de l’identification automatique des paramètres PID, et intègre des protections contre les surintensités, les surtensions/sous-tensions et la surchauffe, garantissant un fonctionnement plus sûr et plus fiable dans des environnements complexes.
Dimensions du moteur: Ф98*61.7mm
Poids du moteur : 960g
Couple maximal: 38Nm
Vitesse à vide: 533rpm
Conception entièrement intégrée: moteur, réducteur, driver et encodeur combinés dans une seule unité, simplifiant considérablement le câblage et l’installation
Prise en charge de deux modes de contrôle: compatible avec les modes de commande servo et de contrôle de force, adaptée à une gamme d’applications plus large
Capacité d’auto-réglage: le module dispose d’une identification adaptative des paramètres PID, réduisant le temps de mise en service
Protection complète: protections intégrées contre les surintensités, les surtensions/sous-tensions et la surchauffe, améliorant la fiabilité
Conception de connexion enfichable: simplifie les connexions entre les modules et les contrôleurs externes, améliorant l’efficacité d’assemblage
Large champ d’application: recommandé pour les robots à pattes, les systèmes d’exosquelettes, les AGV et les modules articulaires
Actionneur AK10-9 V2.0 KV100 (livré en standard avec une carte driver) x1
Câble d’alimentation x1
Câble série CAN x1
Certificat de conformité x1
R-link V2.0
Carte driver V2.1
Kit de câblage V2.0
| Domaine d’application | Robot à pattes,Exosquelette,AGV | Couple de crête Nm | 38 |
| Mode d’entraînement | FOC | Courant de crête ADC | 41.2 |
| Température de fonctionnement (℃) | -20℃~50℃ | Constante de vitesse rpm/V | 100 |
| Type de bobinage | Delta | Constante de couple Nm/A | 0.114 |
| Classe d’isolation | C | Constante de force contre-électromotrice V/krpm | 9.9 |
| Tension de tenue diélectrique | 1000V 5mA/2s | Résistance phase à phase (mΩ) | 65.5 |
| Résistance d’isolement | 1000V10MΩ | Inductance phase à phase (μH) | 60 |
| Phase | 3 | Moment d’inertie du rotor (g·cm²) | 1002 |
| Nombre de paires de pôles | 21 | Constante moteur Nm/√W | 0.45 |
| Rapport de réduction | 9:1 | Constante de temps mécanique (ms) | 0.51 |
| Couple de rétro-entraînement Nm | 0.8 | Constante de temps électrique ms | 0.92 |
| Jeu angulaire arcmin | 0.33 | Poids g | 960 |
| Capteur de température | NTC MF51B 103F3950 | Rapport couple/poids maximal (Nm/kg) | 39.6 |
| Niveau sonore dB (à 65 cm du moteur) | 70 | Connecteur CAN | A1257WR-S-4P |
| Charge dynamique de base Cr(N) | 2000 | Connecteur UART | A1257WR-S-3P |
| Charge statique de base Cor(N) | 2520 | Connecteur d'alimentation | XT30PW-M |
| Tension nominale V | 24/48 | Type d’encodeur de boucle interne | Magnetic encoder |
| Couple nominal Nm | 15 | Résolution de l’encodeur de boucle interne | 14bit |
| Vitesse nominale rpm | 205/421 | Type d’encodeur de boucle externe | Magnetic encoder |
| Courant nominal ADC | 16.2 | Résolution de l’encodeur de boucle externe | 15bit |
| Nombre d’encodeurs | 2 |
| Catégorie | Modèle | Tension nominale (V) | Puissance nominale (W) | Couple nominal (Nm) | Courant nominal (A) | Vitesse nominale (RPM) | Couple de crête (Nm) | Courant de crête (A) | Vitesse à vide (RPM) | Rapport de réduction | Poids (G) | Dimensions (diamètre × longueur) MM | Carte driver | Encodeur |
| Actionneur robotique série AK | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | Yes | Double |
| Actionneur robotique série AK | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Double |
| Actionneur robotique série AK | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Double |
| Actionneur robotique série AK | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AK | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | Yes | Double |
| Actionneur robotique série AK | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AK | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AK | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AK | AK70-9 KV60 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | Yes | Double |
| Actionneur robotique série AK | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AK | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | Yes | Double |
| Actionneur robotique série AK | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AK | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AK | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AK | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AK | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 185 | φ53*37 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AKE | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | No | |
| Actionneur robotique série AKE | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | No | |
| Actionneur robotique série AKE | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | No | |
| Actionneur robotique série AKA | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | Yes | Simple |
| Actionneur robotique série AKA | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | Yes | Simple |
AK Series Driver and Control Manual v1.0.15.X.pdf
For the latest default parameters and firmware downloads for the AK series,
please refer to: https://www.cubemars.com/article.php?id=261
