AKH70-16 中空行星动力模组将无刷电机、自研行星减速器、编码器与驱动板系统高度集成于一体，中空结构支持穿线设计，并配备双接口实现多机串联。
模组支持多种控制模式，可完成位置、速度与加速度的协同控制，并通过自适应 PID 减少调试复杂度，在紧凑结构下实现稳定输出与精准控制，适用于多关节机器人及自动化设备。
电机尺寸：Ф90*60.5mm
中空直径：7mm
电机重量：879g
峰值扭矩：85Nm
空载转速：105rpm
高扭矩输出：额定扭矩 26 Nm，峰值扭矩可达 85 Nm，在紧凑体积下满足关节驱动的高输出需求
高集成设计：无刷电机 + 行星减速器 + 编码器 + 驱动板一体化设计，减少系统布线与安装复杂度，提升集成效率
多模式控制：支持伺服控制与运动控制模式切换，支持位置 / 速度 / 加速度同步控制，并具备自适应 PID 参数调节能力
双编码器反馈：集成内环 + 外环双 21-bit 磁编码器，具备断电位置记忆能力，不丢失输出轴位置信息，确保定位精度与系统可靠性
完善保护机制：支持过流、过压 / 欠压、过温等多重保护机制，提高系统在异常工况下的安全性与稳定性
接口设计灵活：XT30PW（2+2）接口集成电源与 CAN 信号传输；UART 接口（A1257WR-S-3P）用于上位机通讯与参数配置
定制服务：CubeMars 支持模组参数、接口及功能层面的定制化服务，可根据具体应用需求进行适配
AKH70-16 KV41 中空模组（标配含驱动板）*1
电源CAN线*1
串口线*1
合格证*1
R-link V3.0
配线包V3.0
| 应用领域 | 足式机器人，外骨骼，AGV | 峰值扭矩 N·m | 78 |
| 驱动方式 | FOC | 峰值电流 ADC | 19.5 |
| 工作境温度 | -20~50℃ | 空载转速 RPM | 105 |
| 线圈接法 | Delta | 速度常数 RPM/V | 41 |
| 绝缘等级 | F | 扭矩常数 N·m/A | 0.23 |
| 绝缘耐压 | 500V 5mA/2s | 反电势常数 V/KRPM | 2.4 |
| 绝缘电阻 | 500V 10MΩ | 线电阻 Ω | 0.56 |
| 槽数 | 36 | 线电感 mH | 0.6 |
| 极对数 | 21 | 转动惯量 gc㎡ | 1170 |
| 减速比 | 16:1 | 电机常数 N·m/√W | 0.31 |
| 反驱扭矩 N·m | 0.78 | 机电时间常数 ms | 2.28 |
| 背隙 arcmin | 12 | 最大转矩密度 N·m/kg | 88.74 |
| 温感 | NTC MF51B 103F3950 | CAN 接口对应 | XT30PW (2+2)-M |
| 噪音dB (距离电机65cm) | 65 | UART 接口对应 | A1257WR-S-3P |
| 基本额定动载荷 CN | 6350 | 电源接口对应 | XT30PW (2+2)-M |
| 基本额定静载荷 C₀N | 5550 | 内环编码器类型 | 磁编 |
| 额定电压 V | 48 | 内环编码器分辨率 | 21bit |
| 额定扭矩 N·m | 26 | 外环编码器类型 | 磁编 |
| 额定转速 RPM | 90 | 外环编码器分辨率 | 21bit |
| 额定电流 ADC | 6.5 | 编码器数量 | 2 |
| 重量 g | 879 |
| 分类 | 型号 | 额定电压V | 最大持续功率W | 额定扭矩Nm | 额定电流A | 额定转速RPM | 峰值扭矩Nm | 峰值电流A | 空载转速RPM | 减速比 | 重量G | 尺寸(直径*厚度)MM | 驱动板 | 编码器 |
| AK系列机器人动力模组 | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK70-9 KV60 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 185 | φ53*37 | 有 | 单编 |
| AKE系列准直驱电机 | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | 无 | |
| AKE系列准直驱电机 | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | 无 | |
| AKE系列准直驱电机 | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | 无 | |
| AKA系列机器人动力模组 | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | 有 | 单编 |
| AKA系列机器人动力模组 | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | 有 | 单编 |
| AKH系列中空行星模组 | AKH70-16 V1.0 KV41 | 48 | 245 | 26 | 6.5 | 90 | 85 | 23 | 105 | 16:1 | 879 | φ90*60.5 | 有 | 双编 |
| AKH系列中空行星模组 | AKH70-48 V1.0 KV41 | 48 | 217 | 74 | 6 | 28 | 222 | 21 | 35 | 48:1 | 1396 | φ90*81.5 | 有 | 双编 |
