CubeMars AK70-9 KV60机器人动力模组将无刷直流电机、行星减速器与驱动器集成于一体，结构紧凑、安装便捷。它采用 9:1 行星减速结构，在保证响应速度的同时提供充足扭矩输出。该模组支持多闭环控制（位置、速度、力矩及 MIT 混合模式），具备双编码器反馈系统，并内置过流、过压/欠压、过温等保护功能，保障设备在复杂场景下的稳定运行。
上位机支持一键智能参数识别与伺服/MIT双模式无缝切换功能，大幅简化调试流程，配合实时监控状态，确保复杂场景下的精准控制与稳定通信。适配机器人关节、精密医疗设备等高动态场景，同时支持定制，为工业自动化与科研领域提供高效、可靠的动力核心。
电机尺寸：Ф89*46
电机重量：540g
峰值扭矩：29.2Nm
空载转速：320rpm
高扭矩密度：29.2 Nm 峰值扭矩，可应对较重载荷任务
双编码器设计：输入 / 输出双编码器，提高定位精度与可靠性
高度集成：电机、减速器、驱动器一体化设计，显著简化系统架构
多模式控制：支持伺服 / MIT 混合控制模式，自适应 PID 参数
严苛环境保护：具备过流、过压 / 欠压、过温等多重保护机制
接口优化：集成高可靠性插口连接方式，避免传统线束布线复杂性
AK70-9 KV60 动力模组*1
电源CAN线*1
串口线*1
合格证*1
R-link V3.0
驱动板V3.0大板
配线包V3.0
| 应用领域 | 足式机器人，外骨骼，AGV | 峰值扭矩 Nm | 29.2 |
| 驱动方式 | FOC | 峰值电流 ADC | 23.8 |
| 工作境温度 | -20℃~50℃ | 空载转速rpm | 320 |
| 线圈接法 | Delta | 速度常数rpm/V | 60 |
| 绝缘等级 | C | 扭矩常数 Nm/A | 0.159 |
| 绝缘耐压 | 1000V 5mA/2s | 反电势常数 V/krpm | 16.7 |
| 绝缘电阻 | 1000V 10MΩ | 线电阻 mΩ | 475 |
| 槽数 | 36 | 线电感 mH | 408 |
| 极对数 | 21 | 转动惯量 gc㎡ | 450 |
| 减速比 | 9:1 | 电机常数 Nm/√W | 0.23 |
| 反驱扭矩 Nm | 0.8 | 机电时间常数 ms | 1.7 |
| 背隙arcmin | 18 | 最大转矩密度 Nm/kg | 54 |
| 温感 | NTC MF51B 103F3950 | CAN 接口对应 | A1257WR-S-4P |
| 噪音dB(距离电机65CM) | 50 | UART 接口对应 | A1257WR-S-3P |
| 基本额定动载荷 Cr N | 1890 | 电源接口对应 | XT30PW-M |
| 基本额定静载荷 Cor N | 2140 | 内环编码器类型 | 磁编 |
| 额定电压 V | 48 | 内环编码器分辨率 | 14bit |
| 额定扭矩 Nm | 8.5 | 外环编码器类型 | 磁编 |
| 额定转速 rpm | 260 | 外环编码器分辨率 | 15bit |
| 额定电流 ADC | 6.25 | 编码器数量 | 2 |
| 重量 g | 540 |
| 分类 | 型号 | 额定电压V | 最大持续功率W | 额定扭矩Nm | 额定电流A | 额定转速RPM | 峰值扭矩Nm | 峰值电流A | 空载转速RPM | 减速比 | 重量G | 尺寸(直径*厚度)MM | 驱动板 | 编码器 |
| AK系列机器人动力模组 | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-9 KV100 | 48 | 330 | 9 | 10.3 | 390 | 18 | 22.3 | 533 | 9:1 | 485 | Ф98*38.5 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK70-9 KV60 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | 有 | 双编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 200 | φ53*37 | 有 | 单编 |
| AK系列机器人动力模组 | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | 有 | 单编 |
| AKE系列机器人动力模组 | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | 无 | |
| AKE系列机器人动力模组 | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | 无 | |
| AKE系列机器人动力模组 | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | 无 | |
| AKA系列机器人动力模组 | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | 有 | 单编 |
| AKA系列机器人动力模组 | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | 有 | 单编 |
