CubeMars AK40-10 V3.0 机器人动力模组将无刷直流电机、行星减速器与驱动器高度集成于一体，形成紧凑、易安装的三合一模块。该模组采用 10:1 行星减速结构，兼顾扭矩输出与响应速度。支持伺服控制与 MIT 混合控制模式，拥有自适应 PID 参数识别能力，并具备过流、过压/欠压、过温等保护机制，以确保模块在复杂环境下的稳定与安全。
采用创新双编码器方案，结构简化提升安装效率，抗干扰性强确保位置检测稳定。断电后单圈绝对位置永久保存，上电瞬时精准恢复，实现免原点复归操作。
电机尺寸：φ53*40.2mm
电机重量：190g
峰值扭矩：4.1Nm
空载转速：435rpm
高集成设计：电机、减速器和驱动器三合一设计，节省安装空间，简化布线
轻量高效：整机重量仅 190 g，峰值扭矩达 4.1 Nm，扭矩密度高达 21.5 N·m/kg
精密控制：支持伺服和运控两种控制模式
即插即用：集成线束设计，减少接线错误，提高安装效率
多重保护机制：内建过流、过压/欠压、过温保护，提升系统可靠性
齿轮双编：抗干扰性强确保位置检测稳定，断电后单圈绝对位置永久保存。
AK40-10 V3.0 动力模组(标配含驱动板)*1
电源CAN线*1
串口线*1
合格证*1
R-link V3.0
驱动板MINI V3.0板
配线包V3.0
双编码器丨轻量高效
AK40-10 V3.0丨AK45-10 V3.0丨
AK45-36 V3.0
集电机本体、行星减速器、驱动器为一体 高度集成，更节省安装空间
集效率与动力于一身
采用创新双编码器方案，双编集成输入端
抗干扰性强，确保位置检测稳定
一键完成参数识别，无需繁琐操作；伺服与MIT模式无缝衔接，功能界面优化，实验操作更直观，状态观测更便捷
| 尺寸 mm | φ53*40.2 | 槽数 | 24 |
| 重量 g | 190 | 绝缘等级 | C |
| 减速比 | 10:1 | 绝缘耐压 | 500V 5mA/2s |
| 通讯方式 | CAN | 绝缘电阻 | 500V 10MΩ |
| 工作环境温度 ℃ | -20~50 | 内环编码器类型 | 磁编MT6835 |
| UART 接口对应 | A1257WR-S-3P | 内环编码器分辨率 | 16bit |
| CAN&电源接口对应 | XT30PW (2+2) -M | 外环编码器类型 | 磁编MT6835 |
| 温感 | NTC MF51B 103F3950 | 外环编码器分辨率 | 16bit |
| 极对数 | 14 | 编码器数量 | 2 |
| 电气参数 | |||
| 最大持续功率 W | 50 | 噪音dB (距离电机65cm) | 50 |
| 额定电压 V | 24 | 反驱扭矩 N·m | 0.06 |
| 额定扭矩 N·m | 1.3 | 背隙 arcmin | 18 |
| 峰值扭矩 N·m | 4.1 | 转子转动惯量 g·cm² | 97.35 |
| 额定转速 RPM | 370 | 电机常数 N·m/√W | 0.0568 |
| 空载转速 RPM | 435 | 速度常数 RPM/V | 170 |
| 额定电流 A | 2.7 | 扭矩常数 N·m/A | 0.056 |
| 峰值电流 A | 7.3 | 反电势常数 V/kRPM | 5.88 |
| 最大扭矩密度比N·m/kg | 20.5 | 线电阻 mΩ | 978 |
| 基本额定动载荷 CN | 2810 | 线电感 uH | 465 |
| 基本额定静载荷 C₀N | 2760 | ||
| 分类 | 型号 | 额定电压V | 最大持续功率W | 额定扭矩Nm | 额定电流A | 额定转速RPM | 峰值扭矩Nm | 峰值电流A | 空载转速RPM | 减速比 | 重量G | 尺寸(直径*厚度)MM | 驱动板 | 编码器 | 操作 |
| AK系列机器人动力模组 | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 |  |
| AK系列机器人动力模组 | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | 有 | 单编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | 有 | 双编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK45-36 V3.0 KV80 | 24 | 33.5 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 349 | φ55*56.5 | 有 | 双编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK45-10 V3.0 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 1.9 | 120 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 262 | φ53*45.2 | 有 | 双编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK40-10 V3.0 KV170 | 24 | 50 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 190 | φ53*40.2 | 有 | 双编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | 有 | 单编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | 有 | 单编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | 有 | 单编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK70-9 V3.0 KV60 | 48 | 231 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*49 | 有 | 双编 | |
| AKH系列中空行星模组 | AKH70-48 V1.0 KV41 | 48 | 217 | 74 | 6 | 28 | 222 | 21 | 35 | 48:1 | 1396 | φ90*81.5 | 有 | 双编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | 有 | 单编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | 有 | 双编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | 有 | 单编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | 有 | 单编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | 有 | 单编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | 有 | 单编 | |
| AK系列机器人动力模组 | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 185 | φ53*37 | 有 | 单编 | |
| AKE系列准直驱电机 | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | 无 | |
|
| AKE系列准直驱电机 | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | 无 | |
|
| AKE系列准直驱电机 | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | 无 | |
|
| AKA系列机器人动力模组 | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | 有 | 单编 | |
| AKA系列机器人动力模组 | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | 有 | 单编 | |
| AKH系列中空行星模组 | AKH70-16 V1.0 KV41 | 48 | 245 | 26 | 6.5 | 90 | 85 | 23 | 105 | 16:1 | 879 | φ90*60.5 | 有 | 双编 | |
