CubeMars AK40-10 KV170 机器人动力模组将无刷直流电机、行星减速器与驱动器高度集成于一体，形成紧凑、易安装的三合一模块。该模组采用 10:1 行星减速结构，兼顾扭矩输出与响应速度。支持伺服控制与 MIT 混合控制模式，拥有自适应 PID 参数识别能力，并具备过流、过压/欠压、过温等保护机制，以确保模块在复杂环境下的稳定与安全。
电机尺寸：φ53*37mm
电机重量：185g
峰值扭矩：4.1Nm
空载转速：435rpm
高集成设计：电机、减速器和驱动器三合一设计，节省安装空间，简化布线
轻量高效：整机重量仅 200 g，峰值扭矩达 4.1 Nm，扭矩密度高达 20.5 N·m/kg
精密控制：支持伺服和运控两种控制模式
即插即用：集成线束设计，减少接线错误，提高安装效率
多重保护机制：内建过流、过压/欠压、过温保护，提升系统可靠性
三合一集成：电机 + 减速器 + 驱动板一体化设计，极大简化布线与机械集成
AK40-10 KV170 动力模组（标配含驱动板）*1
电源线*1
串口CAN线*1
合格证*1
R-link V2.0
配线包V2.0
| 应用领域 | 足式机器人，外骨骼，AGV | 峰值扭矩 Nm | 4.1 |
| 驱动方式 | FOC | 峰值电流 ADC | 7.3 |
| 工作境温度 | -20℃~50℃ | 空载转速rpm | 435 |
| 线圈接法 | Delta | 速度常数rpm/V | 170 |
| 绝缘等级 | C | 扭矩常数 Nm/A | 0.056 |
| 绝缘耐压 | 500V 5mA/2s | 反电势常数 V/krpm | 5.88 |
| 绝缘电阻 | 500V10MΩ | 线电阻 mΩ | 978 |
| 槽数 | 24 | 线电感 mH | 465 |
| 极对数 | 14 | 转动惯量 gc㎡ | 540 |
| 减速比 | 10:1 | 电机常数 Nm/√W | 0.0568 |
| 反驱扭矩 Nm | 0.06N.M | 机电时间常数 ms | 2.2 |
| 背隙 arcmin | 18 | 最大转矩密度 Nm/kg | 20.5 |
| 温感 | NTC MF51B 103F3950 | CAN 接口对应 | A1257WR-S-3P |
| 噪音dB(距离电机65CM) | 50 | UART 接口对应 | A1257WR-S-3P |
| 基本额定动载荷 Cr N | 2810 | 电源接口对应 | XT30PW-M |
| 基本额定静载荷 Cor N | 2760 | 内环编码器类型 | 磁编 |
| 额定电压 V | 24 | 内环编码器分辨率 | 14bit |
| 额定扭矩 Nm | 1.3 | 外环编码器类型 | / |
| 额定转速 rpm | 370 | 外环编码器分辨率 | / |
| 额定电流 ADC | 2.7 | 编码器数量 | 1 |
| 重量 g | 185 |
