AKH70-48 中空遊星動力モジュールは、ブラシレスモーター、自社開発遊星減速機、エンコーダー、およびドライバーボードシステムを高度に一体化したもので、中空構造により配線通し設計をサポートし、デュアルインターフェースにより複数機の直列接続を実現しています。
本モジュールは複数の制御モードに対応し、位置・速度・加速度の協調制御を実行可能で、適応型PIDにより調整の複雑さを軽減し、コンパクトな構造の中で安定した出力と精密な制御を実現し、多関節ロボットおよび自動化装置に適しています。
モーターサイズ：Ф90*81.5mm
中空内径：7mm
モーター重量：1396g
ピークトルク：222Nm
無負荷回転数：35rpm
高トルク出力：定格トルク74 Nm、ピークトルク222 Nmに達し、コンパクトなボリュームで関節駆動の高出力要件に対応します。
高集積設計：ブラシレスモーター + 遊星減速機 + エンコーダー + ドライバーボードの一体化設計により、システム配線と設置の複雑さを軽減し、集積効率を向上させます。
多様な制御モード：サーボ制御とモーション制御モードの切り替えに対応し、位置/速度/加速度の同時制御をサポート。適応型PIDパラメータ調整機能を備えています。
デュアルエンコーダーフィードバック：内側ループ + 外側ループのデュアル21-bit磁気エンコーダーを内蔵し、電源断時位置記憶機能を備え、出力軸の位置情報を失わず、位置決め精度とシステム信頼性を確保します。
充実した保護機能：過電流、過電圧/低電圧、過熱等多重保護機能をサポートし、異常動作時のシステムの安全性と安定性を向上させます。
柔軟なインターフェース設計：XT30PW (2+2) インターフェースは電源とCAN信号伝送を統合。UARTインターフェース (A1257WR-S-3P) は上位コンピュータ通信とパラメータ設定に使用します。
カスタマイズサービス：CubeMarsは、モジュールのパラメータ、インターフェース、機能レベルでのカスタマイズサービスをサポートし、具体的なアプリケーション要件に合わせて適合させることが可能です。
AKH70-48 KV41 中空モジュール（標準仕様でドライブ基板付き）×1
電源CANケーブル×1
シリアルケーブル×1
合格証×1
R-link V3.0
配線キット V3.0
| 応用分野 | 足型ロボット、外骨格ロボット、AGV | ピークトルク Nm | 222 |
| 駆動方式 | FOC | ピーク電流 ADC | 18 |
| 作業環境温度℃ | -20~50℃ | 無負荷回転速度 (rpm) | 35 |
| コイル接合方法 | Delta | 速度定数 rpm/V | 41 |
| 絶縁グレード | F | トルク定数 Nm/A | 0.23 |
| 絶縁耐圧 | 500V 5mA/2s | 逆EMF定数 V/krpm | 2.4 |
| 絶縁抵抗 | 500V 10MΩ | ワイヤー抵抗 mΩ | 0.56 |
| スロット数 | 36 | ワイヤーインダクタンス mH | 0.6 |
| 極対数 | 21 | 慣性モーメントgc㎡ | 1170 |
| 減速比 | 48:1 | モーター定数 Nm/√W | 0.31 |
| 逆駆動トルク Nm | 2.22 | モータの機械的時定数ms | 2.28 |
| バックラッシュ arcmin | 12 | 最大トルク密度 Nm/kg | 159 |
| 温感 | NTCMF51B103F3950 | CAN インターフェース対応 | XT30PW (2+2)-M |
| 騒音レベル dB(モーターから65cm) | 65 | UART インターフェース対応 | A1257WR-S-3P |
| 基本動定格荷重 Cr N | 5680 | 電源インターフェース対応 | XT30PW (2+2)-M |
| 基本静定格荷重 Cor N | 8680 | インナーループエンコーダタイプ | 磁気式エンコーダー |
| 定格電圧 V | 48 | インナーループエンコーダ解像度 | 21bit |
| 额定扭矩 Nm | 74 | アウターループエンコーダタイプ | 磁気式エンコーダー |
| 定格回転速度 rpm | 28 | アウターループエンコーダ解像度 | 21bit |
| 定格電流 ADC | 6 | エンコーダー数 | 2 |
| 重量 g | 1396 |
| 分類 | 型式 | 定格電圧 (V) | 定格出力 (W) | 额定扭矩 (Nm) | 定格電流 (A) | 定格回転速度 (RPM) | ピークトルク (Nm) | ピーク電流 (A) | 無負荷回転速度 (RPM) | 減速比 | 重量 (G) | サイズ（直径×長さ）MM | Driver Board | Encoder |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK70-9 KV60 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | Yes | Dual |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | Yes | Single |
| AKシリーズロボットアクチュエータ | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 185 | φ53*37 | Yes | Single |
| AKEシリーズ 準ダイレクトドライブモーター | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | No | |
| AKEシリーズ 準ダイレクトドライブモーター | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | No | |
| AKEシリーズ 準ダイレクトドライブモーター | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | No | |
| AKAシリーズロボットアクチュエータ | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | Yes | Single |
| AKAシリーズロボットアクチュエータ | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | Yes | Single |
| AKHシリーズ 中空軸遊星アクチュエータ | AKH70-16 V1.0 KV41 | 48 | 245 | 26 | 6.5 | 90 | 85 | 23 | 105 | 16:1 | 879 | φ90*60.5 | Yes | Dual |
| AKHシリーズ 中空軸遊星アクチュエータ | AKH70-48 V1.0 KV41 | 48 | 217 | 74 | 6 | 28 | 222 | 21 | 35 | 48:1 | 1396 | φ90*81.5 | Yes | Dual |
