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Technische Zeichnung
Der CubeMars AK10-9 V2.0 KV60 Roboteraktuator integriert einen bürstenlosen Gleichstrommotor, ein proprietäres Planetengetriebe und eine Treiberplatine in eine kompakte, einfach zu installierende Einheit. Mit einer Planetenuntersetzung von 9:1均衡iert es Ansprechgeschwindigkeit und Ausgangsdrehmomentleistung. Das Modul unterstützt zwei Steuerungsmodi – Servo- und Kraftsteuerung – verfügt über Steckverbindungen und automatische PID-Parameteridentifizierung sowie eingebaute Schutzfunktionen gegen Überstrom, Über- / Unterspannung und Überhitzung für sicheren und zuverlässigen Betrieb in komplexen Umgebungen.
Motorabmessungen: Ф98*61,7 mm
Motorgewicht: 960 g
Spitzmoment: 48 Nm
Leerlaufdrehzahl: 320 U/min
Vollständig integriertes Design: Motor, Getriebe, Treiber und Encoder sind in einer Einheit kombiniert, was die Verkabelung und Installation erheblich vereinfacht
Hohe Drehmomentdichte: 48 Nm Spitzmoment / 0,96 kg Gewicht ⇒ Maximale Drehmomentdichte von ca. 50 Nm/kg
Unterstützung von zwei Steuerungsmodi: Unterstützt sowohl Servo- als auch Kraftsteuerungsmodi, geeignet für ein breiteres Anwendungsspektrum
Automatische Abstimmung: Modul verfügt über adaptive PID-Parameteridentifizierung, reduziert die Inbetriebnahmezeit
Umfassender Schutz: Eingebaute Schutzfunktionen gegen Überstrom, Über- / Unterspannung und Überhitzung erhöhen die Zuverlässigkeit
Steckverbindungsdesign: Vereinfacht Verbindungen zwischen Modulen und externen Controllern, verbessert die Montageeffizienz
Breites Anwendungsspektrum: Empfohlen für beinige Roboter, Exoskelett-Systeme, AGVs und Gelenkmodule
AK10-9 V2.0 KV60 Aktuator x1
Stromkabel x1
Serielles CAN-Kabel x1
Konformitätszertifikat x1
R-link V2.0
Treiberplatine V2.1
Verkabelungspaket V2.0
| Anwendungsbereiche | Fußroboter, Exoskelett, AGV | Spitzendrehmoment Nm | 48 |
| Betriebsart | FOC | Spitzenstrom ADC | 29.8 |
| Betriebsumgebungstemperatur | -20℃~50℃ | Drehzahl konstant rpm/V | 60 |
| Anschluss der Spule | star | Drehmomentkonstante Nm/A | 0.198 |
| Isolationsklasse | C | Konstante der inversen EMK V/krpm | 17.2 |
| Stehende Isolationsspannung | 1000V 5mA/2s | Leitungswiderstand mΩ | 195 |
| Isolationswiderstand | 1000V 10MΩ | Leitungsinduktivität μH | 181 |
| Anzahl der Phasen | 3 | Trägheit gcm² | 1002 |
| Anzahl der Polpaare | 21 | Motorkonstante Nm/√W | 0.45 |
| Untersetzungsverhältnis | 9:1 | Elektromechanische Zeitkonstante ms | 0.5 |
| Drehmoment des Rückwärtsantriebs Nm | 0.8 | Elektrische Zeitkonstante ms | 0.93 |
| Getriebespiel ° | 0.33 | Gewicht g | 960 |
| Warmes Gefühl | NTC MF51B 103F3950 | Maximale Drehmomentdichte Nm/kg | 50 |
| Rauschen dB Abstand vom Motor 65CM | 65 | Entsprechung der CAN-Schnittstelle | A1257WR-S-4P |
| Dynamische Tragzahl C N | 2000 | Entsprechung der UART-Schnittstelle | A1257WR-S-3P |
| Statische Tragzahl C0 N | 2520 | Der Leistungsstecker entspricht dem Leistungsstecker | XT30PW-M |
| Nennspannung V | 24/48 | Typ des Innenkreis-Encoders | Magnetischer impuls |
| Nenndrehmoment Nm | 18 | Auflösung des inneren Ringgebers | 14bit |
| Nenndrehzahl rpm | 109/228 | Äußerer Ringgeber-Typ | Magnetischer impuls |
| Nennstrom ADC | 10.6 | Auflösung des äußeren Ringgebers | 15bit |
| Anzahl der Encoder | 2 |
| Kategorie | Modell | Nenn Spannung (V) | Nenn Leistung (W) | Nenn Drehmoment (Nm) | Nenn Strom (A) | Nenn Drehzahl (RPM) | Spitzen Drehmoment (Nm) | Spitzenstrom (A) | Leerlauf Drehzahl (RPM) | Untersetzungs verhältnis | Gewicht (G) | Größe (Durchmesser × Länge)MM | Driver Board | Encoder | Operation |
| AK Serie Roboteraktuator | AK10-9 V3.0 KV60 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |  |
| AK Serie Roboteraktuator | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK80-9 V3.0 KV100 | 48 | 368 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | Yes | Single | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK80-8 KV60 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | Yes | Dual | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK80-6 KV100 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | Single | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK80-64 KV80 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | Yes | Single | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK70-10 KV100 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | Yes | Single | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK70-9 KV60 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | Yes | Dual | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK60-6 V3.0 KV80 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | Yes | Single | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK60-39 V3.0 KV80 | 48 | 176 | 24 | 4.5 | 70 | 72 | 17 | 98 | 39:1 | 750 | Ф79*67 | Yes | Dual | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK45-36 KV80 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | Yes | Single | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK45-10 KV75 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | Ф53*43 | Yes | Single | |
| AK Serie Roboteraktuator | AK40-10 KV170 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 185 | φ53*37 | Yes | Single | |
| AKE-Serie Quasi-Direktantriebsmotor | AKE90-8 KV35 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | No | |
|
| AKE-Serie Quasi-Direktantriebsmotor | AKE80-8 KV30 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | No | |
|
| AKE-Serie Quasi-Direktantriebsmotor | AKE60-8 KV80 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | No | |
|
| AKA Serie Roboteraktuator | AKA10-9 KV60 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | Yes | Single | |
| AKA Serie Roboteraktuator | AKA60-6 KV80 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | Yes | Single | |
| AKH-Serie Hohlwellen-Planetenaktuator | AKH70-16 V1.0 KV41 | 48 | 245 | 26 | 6.5 | 90 | 85 | 23 | 105 | 16:1 | 879 | φ90*60.5 | Yes | Dual | |
| AKH-Serie Hohlwellen-Planetenaktuator | AKH70-48 V1.0 KV41 | 48 | 217 | 74 | 6 | 28 | 222 | 21 | 35 | 48:1 | 1396 | φ90*81.5 | Yes | Dual | |
