OpenExo：CubeMarsロボティックアクチュエーターで駆動されるモジュラーオープンソース外骨格

ウェアラブルロボティック外骨格は、リハビリテーション、ロボティクス、人間のパフォーマンスにおける研究を変革しています。しかし、高い開発コスト、長い開発期間、複雑な技術要件が多くの研究者のアクセスを制限しています。従来の外骨格は、しばしば特定の用途に設計され、実験室に限定されており、新しい実験を探求する柔軟性を低下させています。

北アリゾナ大学によって開発され、Science Roboticsに発表されたOpenExo（OpenExo: An open-source modular exoskeleton to augment human function | Science Robotics）は、これらの障壁を打破します。このオープンソース、モジュラー、無線の外骨格フレームワークは、ソフトウェア、電子機器、モーターハードウェア、制御戦略への完全なアクセスを提供し、迅速な実験と革新を可能にします。

OpenExoの主な特徴

モジュラー設計：自分だけの外骨格を構築

• 股関節、足首、肘のモジュール

• 多関節の組み合わせ（例：股関節+足首）

• 柔軟な組み立てと異なる体型に対応する標準化インターフェース

多層制御システム

• 低レベル：開ループおよび閉ループのトルク制御

• 中レベル：歩行位相推定と有限状態機械（FSM）

• 高レベル：Python GUIサポートによるリアルタイム制御とバイオフィードバックのカスタム戦略

包括的なオープンソースリソース

• 完全なCAD設計、BOM、PCB回路図

• 実験用Bluetooth（BLE）データ伝送

• GitHub、ReadTheDocs、公式サイトを通じた詳細なドキュメント

CubeMars AKシリーズロボティックアクチュエーターで駆動されるハードウェア

下肢外骨格

• 股関節：CubeMars AK60-6 V1.1 KV80ロボティックアクチュエーター×2（直接駆動）

• 足首：CubeMars AK80-9 KV100ロボティックアクチュエーター×2（ボーデンケーブル経由）

• トルクと圧力センサー、CANバス通信

上肢外骨格

• 肘：CubeMars AK60-6 V1.1 KV80ロボティックアクチュエーター×2（ボーデンケーブル経由）

• トルクと圧力センサー、CANバス通信

CubeMars AKシリーズロボティックアクチュエーターを選ぶ理由

• コンパクトで高性能、高度に統合されたアクチュエーター

• 動的な動きに対応する高トルク密度

• 精密な制御のための高速応答

OpenExoはCubeMars AKシリーズロボティックアクチュエーターと組み合わせて、信頼性の高い、モジュラーで完全にオープンな外骨格プラットフォームを提供します。これにより、研究が加速し、参入障壁が低くなり、科学者、エンジニア、教育者が革新的なウェアラブルロボティクスアプリケーションを探求することができます。

教育割引

現在、CubeMarsはOpenExoと正式に提携し、OpenExoオープンソースプラットフォームを使用して独自の外骨格を構築しています。教育割引はCubeMarsを通じて利用可能です。

オープンソースコード：GitHub - naubiomech/OpenExo: Open Source Exoskeleton