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Technische Zeichnung
Der AK10-9 V2.0-Aktuator integriert einen hochleistungslosen bürstenlosen Gleichstrommotor, einen selbst entwickelten Planetenabbau.Ein Encoder und ein integriertes Antrieb, das einen reibungslosen Betrieb mit hohem Drehmoment ermöglicht.Mit einer tragbaren Antriebslösung unterstützt das AK10-9 V2.0Power-Modul sowohl Servo- als auch MIT-Modi. Es brichtEntfernt von Kongressen durch Erreichen der synchronisierten Kontrolle von Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung, Anpassung an PIDEinstellungen automatisch und die Komplexität beseitigen, um das Ziel effizient zu erreichen.Cubemars bietet hoch anpassbare Motormodule.
| Anwendungsbereiche | Fußroboter, Exoskelett, AGV | Spitzendrehmoment Nm | 38 |
| Betriebsart | FOC | Spitzenstrom ADC | 41.2 |
| Betriebsumgebungstemperatur | -20℃~50℃ | Drehzahl konstant rpm/V | 100 |
| Anschluss der Spule | Delta | Drehmomentkonstante Nm/A | 0.114 |
| Isolationsklasse | C | Konstante der inversen EMK V/krpm | 9.9 |
| Stehende Isolationsspannung | 1000V 5mA/2s | Leitungswiderstand mΩ | 65.5 |
| Isolationswiderstand | 1000V10MΩ | Leitungsinduktivität μH | 60 |
| Anzahl der Phasen | 3 | Trägheit gcm² | 1002 |
| Anzahl der Polpaare | 21 | Motorkonstante Nm/√W | 0.45 |
| Untersetzungsverhältnis | 9:1 | Elektromechanische Zeitkonstante ms | 0.51 |
| Drehmoment des Rückwärtsantriebs Nm | 0.8 | Elektrische Zeitkonstante ms | 0.92 |
| Getriebespiel ° | 0.33 | Gewicht g | 960 |
| Warmes Gefühl | NTC MF51B 103F3950 | Maximale Drehmomentdichte Nm/kg | 39.6 |
| Rauschen dB Abstand vom Motor 65CM | 70 | Entsprechung der CAN-Schnittstelle | A1257WR-S-4P |
| Dynamische Tragzahl C N | 2000 | Entsprechung der UART-Schnittstelle | A1257WR-S-3P |
| Statische Tragzahl C0 N | 2520 | Der Leistungsstecker entspricht dem Leistungsstecker | XT30PW-M |
| Nennspannung V | 24/48 | Typ des Innenkreis-Encoders | Magnetischer impuls |
| Nenndrehmoment Nm | 15 | Auflösung des inneren Ringgebers | 14bit |
| Nenndrehzahl rpm | 205/421 | Äußerer Ringgeber-Typ | Magnetischer impuls |
| Nennstrom ADC | 16.2 | Auflösung des äußeren Ringgebers | 15bit |
| Anzahl der Encoder | 2 |
| Kategorie | Modell | Rated Voltage (V) | Rated Power (W) | Rated Torque (Nm) | Rated Current (A) | Rated Speed (RPM) | Peak Torque (Nm) | Peak Current (A) | No-load Speed (RPM) | Reduction Ratio | Weight (G) | Size (diameter *length) MM | Driver Board | Encoder |
| AK Serie | AK10-9 V3.0 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AK Serie | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AK Serie | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | Yes | Dual |
| AK Serie | AK80-9 V3.0 | 48 | 367.5 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AK Serie | AK80-9 | 48 | 330 | 9 | 10.3 | 390 | 18 | 22.3 | 533 | 9:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AK Serie | AK80-8 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | Yes | Dual |
| AK Serie | AK80-6 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | Yes | Single |
| AK Serie | AK80-64 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | Yes | Single |
| AK Serie | AK70-10 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | Yes | Single |
| AK Serie | AK70-9 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | Yes | Dual |
| AK Serie | AK60-6 V3.0 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | Yes | Single |
| AK Serie | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single |
| AK Serie | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | Yes | Single |
| AKA Serie | AKA10-9 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | Yes | Single |
| AK Serie | AK45-36 | 24 | 33 | 8 | 2 | 40 | 24 | 6.5 | 52 | 36:1 | 340 | φ55*54 | Yes | Single |
| AKA Serie | AKA60-6 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | Yes | Single |
| AK Serie | AK45-10 | 24 | 39 | 2.5 | 2.1 | 150 | 7 | 5 | 180 | 10:1 | 260 | 53*43 | Yes | Single |
| AK Serie | AK40-10 | 24 | 59 | 1.3 | 2.7 | 370 | 4.1 | 7.3 | 435 | 10:1 | 200 | φ53*37 | Yes | Single |
| AKE Serie | AKE90-8 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | No | |
| AKE Serie | AKE80-8 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 195 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | No | |
| AKE Serie | AKE60-8 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | No |
AK Series Driver and Control Manual v1.0.15.X.pdf
For the latest default parameters and firmware downloads for the AK series,
please refer to: https://www.cubemars.com/article.php?id=261
